[发明专利]一种多路径中位置点拼合方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种用于车辆运输多路径中位置点拼合方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多条路径；

提取所述多条路径中每条路径的位置点的坐标；

根据所述每条路径的位置点的坐标将每条路径中相邻位置点组成有序线段；

确定各路径的有序线段之间的交点，并选取最优交点；

基于所述最优交点拼合得到目标路径；

其中，在所述多条路径为两条时，根据所述每条路径的位置点的坐标将每条路径中相邻位置点组成有序线段，包括：

确定第一条路径的始位置点和第二条路径的终位置点；

针对第一条路径，将从所述始位置点开始的每两个相邻点组成有序线段，形成第一线段组合；

针对第二条路径，根据所述终位置点的方向，将每两个相邻点组成有序线段，形成第二线段组合。

2.根据权利要求1所述的用于车辆运输多路径中位置点拼合方法，其特征在于，所述确定各路径的有序线段之间的交点，包括：

将从所述始位置点到其相邻点组成的有序线段作为第一线段；

求所述第一线段与所述第二线段组合中每一线段的交点；

求第一线段组合中除所述第一线段外的线段与所述第二线段组合中每一线段的交点；

将求得的所有交点组成交点集合。

3.根据权利要求2所述的用于车辆运输多路径中位置点拼合方法，其特征在于，所述选取最优交点的方法包括：

从所述交点集合中选取任意一个交点作为当前交点；

计算从所述始位置点到所述当前交点之间每两点的距离累计和，作为第一累计和；

计算从所述当前交点到所述终位置点之间每两点的距离累计和，作为第二累计和；

遍历所述交点集合中每一个交点，将所述第一累计和与所述第二累计和相加得到的数值最小时对应的交点作为最优交点。

4.根据权利要求1或3所述的用于车辆运输多路径中位置点拼合方法，其特征在于，所述基于所述最优交点拼合得到目标路径，包括：

拼合从所述始位置点到所述最优交点、从所述最优交点到所述终位置点，得到拼合后路径；

将所述拼合后路径作为目标路径。

5.根据权利要求2或3所述的用于车辆运输多路径中位置点拼合方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述交点集合为空，则在所述第一条路径上找到距离所述第二条路径中最近的点，并在所述第二条路径上找到距离所述第一条路径最近的点；

根据两个所述最近的点选取待拼合位置点；

将所述待拼合位置点拼合。

6.根据权利要求5所述的用于车辆运输多路径中位置点拼合方法，其特征在于，所述根据两个所述最近的点选取待拼合位置点，包括：

将在所述第一条路径上找到的距离所述第二条路径中最近的点作为第一候选点；

以第一候选点为基准间隔预设距离向所述第一候选点两边方向选取预设数目个候选点；

将在所述第二条路径上找到的距离所述第一条路径中最近的点作为第二候选点；

以第二候选点为基准间隔预设距离向所述第二候选点两边方向选取预设数目个候选点；

将第一候选点、第二候选点和两条路径上选取的预设数目个候选点作为待拼合位置点。

7.一种用于车辆运输多路径中位置点拼合装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取多条路径；

提取模块，用于提取所述多条路径中每条路径的位置点的坐标；

线段模块，用于根据所述每条路径的位置点的坐标将每条路径中相邻位置点组成有序线段；

交点模块，用于确定各路径的有序线段之间的交点，并选取最优交点；

拼合模块，用于基于预设始位置点、预设终位置点和所述最优交点拼合得到目标路径；

其中，在所述多条路径为两条时，所述线段模块还用于：

确定第一条路径的始位置点和第二条路径的终位置点；

针对第一条路径，将从所述始位置点开始的每两个相邻点组成有序线段，形成第一线段组合；

针对第二条路径，根据所述终位置点的方向，将每两个相邻点组成有序线段，形成第二线段组合。