[发明专利]路面减速带位置识别方法、装置、车辆、存储介质及芯片

说明书

本公开涉及路面障碍物识别技术领域，尤其涉及一种路面减速带位置识别方法、装置、车辆、存储介质及芯片。该方法包括：确定车辆的车轮转速的加速度变化信息；根据加速度变化信息确定车辆在第一时间段内的车轮转速的加速度满足预设的减速带经过条件；确定车辆在所述第一时间段经过的路面位置；将路面位置确定为路面上的减速带位置。通过上述技术方案，根据车辆的车轮转速的加速度变化信息来确定车辆经过减速带，及确定经过的减速带的位置，由于其不是通过图像识别的方式，而是通过车辆车轮转速的加速度的方式。因此，本公开提供的技术方案，对于旧的减速带或者表面覆盖尘土的减速带，识别准确度高。

技术领域

本公开涉及路面障碍物识别技术领域，尤其涉及一种路面减速带位置识别方法、装置、车辆、存储介质及芯片。

背景技术

准确的识别路面上的减速带，可以为主动悬架阻尼控制、电动汽车ABS控制、能量回收制动控制、自动驾驶控制等提供支持。目前，一般是通过图像识别的方法来识别减速带，采用图像识别的方法，存在识别准确度低的问题，对于旧的减速带，或者表面覆盖尘土的减速带，识别准确度低。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种路面减速带位置识别方法、装置、车辆、存储介质及芯片。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种路面减速带位置识别方法，包括：

确定车辆的车轮转速的加速度变化信息；

根据所述加速度变化信息确定所述车辆在第一时间段内的车轮转速的加速度满足预设的减速带经过条件；

确定所述车辆在所述第一时间段经过的路面位置；

将所述路面位置确定为路面上的减速带位置。

可选地，根据所述加速度变化信息确定所述车辆在第一时间段内的车轮转速的加速度满足预设的减速带经过条件包括：

在时长小于第一预设时长的所述第一时间段内，若所述加速度变化信息表明所述车轮转速的加速度先减小后恢复，且所述车轮转速的加速度的减小量大于第一阈值，则确定所述车辆在所述第一时间段内的车轮转速的加速度满足所述减速带经过条件。

可选地，根据所述加速度变化信息确定所述车辆在第一时间段内的车轮转速的加速度满足预设的减速带经过条件包括：

在时长小于第二预设时长的所述第一时间段内，若所述加速度变化信息表明所述车轮转速的加速度减小，且所述车轮转速的加速度的减小量大于第一阈值，则确定所述车辆在所述第一时间段内的车轮转速的加速度满足所述减速带经过条件。

可选地，根据所述加速度变化信息确定所述车辆在第一时间段内的车轮转速的加速度满足预设的减速带经过条件包括：

在时长小于第三预设时长的所述第一时间段内，若所述加速度变化信息表明所述车轮转速的加速度增大，且所述车轮转速的加速度的增加量大于第一阈值，则确定所述车辆在所述第一时间段内的车轮转速的加速度满足所述减速带经过条件。

可选地，在根据所述加速度变化信息确定所述车辆在第一时间段内的车轮转速的加速度满足预设的减速带经过条件之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的行驶路面的图像；

对所述图像进行减速带图像识别，得到图像识别结果，所述图像识别结果包括减速带的图像识别位置，以及所述图像识别位置的置信度；

确定所述置信度大于预设置信度阈值。

可选地，所述方法还包括：

确定所述减速带位置是否标记在减速带地图中；

在确定所述减速带位置未标记在所述减速带地图中的情况下，将所述减速带位置标记在所述减速带地图中。