[发明专利]一种基于弹性爪刺与对心抓盘的仿生足式爬壁机器人

权利要求书

1.一种基于弹性爪刺与对心抓盘的仿生足式爬壁机器人，其特征在于，包括机身(1)，所述机身(1)腰部设置有变向装置(4)，机身(1)背部设置有旋翼推力装置(5)，机身(1)的前后两侧均安装有移动装置(3)，移动装置(3)包括两个相互连接的抓盘座(26)，抓盘座(26)上固定安装有抓附装置(2)，所述机身(1)腹部安装有为变向装置(4)和移动装置(3)提供动力的动力源。

2.根据权利要求1所述的一种基于弹性爪刺与对心抓盘的仿生足式爬壁机器人，其特征在于：所述机身(1)包括两个相互连接的碳纤维板，两个碳纤维板的连接处均设置有安装孔，安装孔上插入设置有用于两个碳纤维板相互连接的转向轴(6)。

3.根据权利要求1所述的一种基于弹性爪刺与对心抓盘的仿生足式爬壁机器人，其特征在于：所述两个抓盘座(26)分别安装在从动轴(24)的两端，从动轴(24)中部安装有从动轴座(25)，从动轴座(25)固定连接在机身(1)上。

4.根据权利要求3所述的一种基于弹性爪刺与对心抓盘的仿生足式爬壁机器人，其特征在于：所述两组移动装置(3)上的从动轴(24)均通过同步带(23)与主动轴(21)相连接，主动轴(21)安装在主动轴座(22)上，主动轴(21)的输入端通过主动轴联轴器(20)与减速电机(19)相连接，减速电机(19)安装在主动轴座(22)侧面，主动轴座(22)固定安装在机身(1)上。

5.根据权利要求1所述的一种基于弹性爪刺与对心抓盘的仿生足式爬壁机器人，其特征在于：所述抓附装置(2)包括步进电机(7)、抓盘支架(8)、丝杠轴(9)、丝杠轴联轴器(10)、螺母滑块(11)、动力盘(12)、连杆(13)、爪刺盘(14)和弹性爪，步进电机(7)安装在抓盘支架(8)上，抓盘支架(8)顶端插入安装在抓盘座(26)上，所述步进电机(7)的输出端通过丝杠轴联轴器(10)与丝杠轴(9)相连接，丝杠轴(9)上螺纹安装有螺母滑块(11)，螺母滑块(11)上安装有动力盘(12)，动力盘(12)侧边通过连杆(13)与爪刺盘(14)相连接，爪刺盘(14)通过其顶部的圆孔连接在抓盘支架(8)上伸出的六根圆轴上，所述爪刺盘(14)上设置有若干个安装孔，安装孔上固定安装有若干个弹性爪。

6.根据权利要求5所述的一种基于弹性爪刺与对心抓盘的仿生足式爬壁机器人，其特征在于：所述弹性爪包括弹性爪刺筒(15)和连接在弹性爪刺筒上的弹性爪刺盖(16)，弹性爪刺筒(15)内部从内到外依次安装有弹簧(17)和爪刺8，爪刺8的末端贯穿弹性爪刺盖(16)并位于弹性爪刺筒(15)外部。

7.根据权利要求6所述的一种基于弹性爪刺与对心抓盘的仿生足式爬壁机器人，其特征在于：所述安装孔的轴线与爪刺盘(14)的底部夹角为60度。

8.根据权利要求7所述的一种基于弹性爪刺与对心抓盘的仿生足式爬壁机器人，其特征在于：所述每个抓盘支架(8)上安装有六个爪刺盘(14)，六个爪刺盘(14)阵列分布在抓盘支架(8)周围。

9.根据权利要求1所述的一种基于弹性爪刺与对心抓盘的仿生足式爬壁机器人，其特征在于：所述变向装置(4)包括舵机(27)、舵机摆臂(28)和变向拉杆(29)，所述舵机(27)安装在机身(1)后半部分左侧，舵机摆臂(28)与舵机(27)轴连接，变向拉杆(29)一端连接在舵机摆臂(28)上，另一端连接在机身(1)前半部分左下侧。

10.根据权利要求1所述的一种基于弹性爪刺与对心抓盘的仿生足式爬壁机器人，其特征在于：所述旋翼推力装置(5)包括无刷电机(30)、无刷电机座(31)和旋翼叶片(32)，所述无刷电机座(31)安装在机身(1)后半部分背部，无刷电机(30)安装在无刷电机座(31)上，旋翼叶片(32)安装在无刷电机(30)上。