[发明专利]用于自车位置识别的系统架构、传输方法、车辆、介质及芯片

说明书

本公开涉及一种用于自车位置识别的系统架构、传输方法、车辆、介质及芯片，属于车辆通信领域，系统架构包括：整车中央计算域控制器，以及多个车载控制装置，车载控制装置包括自车位置识别域控制器；整车中央计算域控制器中配置有自车位置识别域控制器对应的SOA服务，车载控制装置通过SOA服务订阅SOA服务对应的主题标识，自车位置识别域控制器通过SOA服务向整车中央计算域控制器发送自车位置识别结果，以使得整车中央计算域控制器基于DDS协议栈将主题标识以及自车位置识别结果关联发布至以太网，令订阅主题标识的车载控制装置获取自车位置识别结果。保证了能够跨域传输数据量较大的自车位置识别结果，还保证了数据跨域传输的实时性。

技术领域

本公开涉及车辆通信领域，尤其涉及一种用于自车位置识别的系统架构、传输方法、车辆、介质及芯片。

背景技术

在相关技术中，车辆的软件开发通常是通过CAN信号实现整车功能开发与系统软件组件之间的通信，然而，车辆现有的智能驾驶需求需要庞大的数据，并要求了极高的实时性，相关技术中通过CAN信号进行数据通信显然是无法满足当前的智能驾驶需求。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种用于自车位置识别的系统架构、传输方法、车辆、介质及芯片。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种用于自车位置识别的系统架构，应用于车辆，所述系统架构包括：

整车中央计算域控制器，通过以太网与所述整车中央计算域控制器连接的多个车载控制装置，所述车载控制装置包括自车位置识别域控制器；

所述整车中央计算域控制器中配置有所述自车位置识别域控制器对应的SOA服务，所述车载控制装置通过所述SOA服务提供的订阅接口订阅所述SOA服务对应的主题标识，所述自车位置识别域控制器通过所述SOA服务提供的上传接口向所述整车中央计算域控制器发送自车位置识别结果，以使得所述整车中央计算域控制器基于DDS协议栈将所述主题标识以及所述自车位置识别结果关联发布至以太网，令订阅所述主题标识的车载控制装置获取所述自车位置识别结果。

可选地，所述自车位置识别域控制器的控制域包括用于采集自车位置信息的执行机构，所述自车位置识别域控制器用于通过CAN总线采集所述自车位置识别域控制器的控制域内执行机构的执行结果，并根据所述执行结果生成所述自车位置识别结果。

可选地，所述执行结果是所述执行结构周期性执行并发送的，或者，是所述执行机构根据所述自车位置识别域控制器的执行指令执行并发送的。

可选地，所述订阅所述主题标识的车载控制装置包括第二域控制器，所述第二域控制器用于根据所述自车位置识别结果控制所述第二域控制器的控制域内的执行机构。

可选地，所述车载控制装置通过所述SOA服务提供的调用接口向所述整车中央计算域控制器发送调用参数，所述整车中央计算域控制器基于DDS协议栈，将所述调用参数转发至所述SOA服务对应的所述自车位置识别域控制器，以使得所述自车位置识别域控制器根据所述调用参数通过CAN总线向所述自车位置识别域控制器的控制域内的执行机构发送执行指令。

可选地，所述车载控制装置通过所述SOA服务提供的调用接口向所述整车中央计算域控制器发送调用参数的同时，订阅所述调用接口对应的第一主题标识；

所述自车位置识别域控制器用于接收其控制域内的执行机构响应于所述调用参数的执行结果，根据所述执行结果生成服务返回参数，通过所述SOA服务提供的返回接口将所述服务返回参数发送至所述整车中央计算域控制器，所述整车中央计算域控制器基于DDS协议栈将所述第一主题标识以及所述服务返回参数关联发布至以太网，以使得订阅所述第一主题标识的车载控制装置获取所述服务返回参数。

可选地，所述自车位置识别结果是对自车车道序号、车道边界、车道线相对距离、道路类型中的至少一者进行识别得到的。