[发明专利]一种基于有偏差RSS量测的无线定位方法

权利要求书

1.一种基于有偏差RSS量测的无线定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：基于有偏RSS量测模型以及场景中所有N个锚节点在不同时刻k、不同位置y_k,j所采集的有偏差RSS量测P_k,j，构造一个凸包，凸包顶点称为虚拟点v_i：

步骤2：在得到虚拟点v_i之后，求解以下带约束的最小二乘问题：

其中，d(·)表示距离函数，w＝[w₁,w₂,...,w_m]^T称为凸组合系数；是最优组合系数；

步骤3：结合步骤1所得的虚拟点v_i和步骤2所得的最优组合系数得到未知参量θ的最终估计，即目标位置估计为

同时，各锚节点传感器偏差估计为

通过目标的位置估计和各传感器的偏差估计，实现有偏差RSS的无线定位方法。

2.根据权利要求1所述的一种基于有偏差RSS量测的无线定位方法，其特征在于，所述步骤1具体为：

有偏RSS量测模型为：

其中，P_k,j为第j个锚节点在时刻k所采集的RSS量测，P₀为参考功率，Δ_j是第j个锚节点的传感器偏差，β为路径损失因子，d_k,j是第j个锚节点在时刻k的位置y_k,j与目标点位置x之间的距离，n_k,j为量测噪声，假设为零均值的高斯随机变量且方差为σ²，P₀，β，y_k,j，σ均已知，x和Δ_j未知待估；

令θ＝[x^T,Δ₁,...,Δ_N]^T，建立如下二次约束二次规划问题

其中，求解公式(2)所示的二次约束二次规划问题，得到关于θ的解θ°。以θ°为中心，在高维空间上扩张，产生一个凸包，即

V＝[θ°₁+δ₁, θ°₁-δ₁；...；θ°_3+N+δ_3+N, θ°_3+N-δ_3+N]    (3)

其顶点称为虚拟点v_i。