[发明专利]一种基于PLC的精冲机滑块平滑速度规划控制方法

权利要求书

1.一种基于PLC的精冲机滑块平滑速度规划控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将精冲机滑块的运动划分为上行的15个区间段，t1...t15表示各个区间段的运行时间；T0...T15表示各个区间段的起始时间点；v0...v15表示各个区间段的起始速度；Ts表示匀加加速度段时间，Tr表示从静止加速到最大速度所需时间，a_max表示最大加速度，J表示加加速度；

S2、将Ts和Tr作为可调变量，计算a_max＝v3/(Tr-Ts)，J＝a_max/Ts；

S3、通过7段式加速度梯形算法公式，推算出各区间段速度v与实时时间t的函数关系式如下：

区间段1：

区间段2：v＝v1+a_max*(t-T1)；

区间段3：

区间段4：v＝v3；

区间段5：

区间段6：v＝v5-a_max*(t-T5)；

区间段7：

区间段8：v＝v7；

区间段9：

区间段10：v＝v9-a_max*(t-T9)；

区间段11：

区间段12：v＝v11；

区间段13：

区间段14：v＝v13-a_max*(t-T13)；

区间段15：

S4：通过已知快速合模段行程L1，废料检测段行程L2，冲裁段行程L3，v3＝v4＝快速合模设定速度，v7＝v8＝废料检测设定速度，v11＝v12＝冲裁设定速度，计算出：

t1＝Ts，t2＝Tr-2Ts，t3＝Ts，t5＝Ts，t7＝Ts，t9＝Ts，

t11＝Ts，t13＝Ts，t15＝Ts；

S5：由步骤S3中速度v与时间t的关系式，推导出：

v0＝0，v2＝v1+a_max*t2，v3＝v4＝快速合模设定速度，v6＝v5-a_max*t6，v7＝v8＝废料检测设定速度，v10＝v9-a_max*t10，v11＝v12＝冲裁设定速度，v14＝v13-a_max*t14，v15＝0；

S6：通过步骤S3、步骤S4、步骤S5，通过已知快速合模段行程L1,废料检测段行程L2，冲裁段行程L3，v3＝v4＝快速合模设定速度，v7＝v8＝废料检测设定速度，v11＝v12＝冲裁设定速度，Ts表示匀加加速度段时间，Tr表示从静止加速到最大速度所需时间，生成速度规划曲线。

2.根据权利要求1所述的基于PLC的精冲机滑块平滑速度规划控制方法，其特征在于，还包括步骤S7：通过循环中断指令，PLC实现以100Hz的频率刷新滑块速度给定值，从而实现滑块平滑速度规划控制。

3.根据权利要求1所述的基于PLC的精冲机滑块平滑速度规划控制方法，其特征在于，还包括步骤S8：通过步骤S2-S5中的算法编写PLC程序，下载到PLC中，通过实时数据采集得到速度曲线。