[发明专利]塔机的空间智能作业方法

权利要求书

1.塔机的空间智能作业方法，其特征在于，步骤如下：

S1:将建筑结构的平面图导入计算机，以建筑结构平面图的中心为原点建立空间三维直角坐标系，对塔机群各个塔机的空间位置、物料起吊点位置、物料吊运终点位置进行参数赋值，判断物料起吊点位置、物料吊运终点位置是否处于塔机的作业范围内，如处于塔机的作业范围内，进入步骤S2,如不在塔机的作业范围内，重新输入关键点参数；

S2:建立塔机的作业半径与物料空间位置关系的数学函数模型，输入塔机群各个塔机的空间位置、塔机臂长、吊钩位置、物料起吊点位置、物料吊运终点位置等参数，计算各个塔机的吊运作业总时长，以最短吊运作业总时长的塔机作为吊运作业塔机，控制所述吊运作业塔机实施物料的吊运施工

2.根据权利要求1所述的塔机的空间智能作业方法，其特征在于，所述步骤S1中，判断物料起吊点坐标(X_S，Y_S，Z_S)，物料吊运终点空间坐标(X_E，Y_E，Z_E)，及塔机吊钩空间坐标(X_Ji，Y_Ji，Z_Ji)是否处于塔机作业半径范围内，X_Ji，Y_Ji，Z_Ji应满足:

且Z_Ji∈[0，Z_Ti]

其中，X_Ti，Y_Ti为塔机Ti的平面坐标，Ti表示塔机序号，i＝1,2,3……N，N为塔机群的塔机数量；

R_i为塔机臂长。

3.根据权利要求2所述的塔机的空间智能作业方法，其特征在于：所述步骤S2中，物料起吊点坐标，物料吊运终点坐标均在同一塔机Ti的作业半径范围内，采用所述塔机Ti作为作业塔机，即i∈[1，N]，但i唯一且满足：

4.根据权利要求2所述的塔机的空间智能作业方法，其特征在于：所述步骤S2中，物料起吊点坐标，物料吊运终点坐标均在两个以上塔机的作业半径范围内，即i∈[1，N]，但i不唯一，分别计算两个以上塔机的平面吊运作业时长T_p，选取T_p值最小的塔机作为作业塔机，作为物料吊运的最优路径，如下：

其中，V_p为塔机吊钩的平面移动速度；

T_p为塔机平面吊运作业时长；

X_Ji，Y_Ji为塔机吊钩i的平面坐标；

X_Ji+n，Y_Ji+n为塔机吊钩i+n的平面坐标，n∈[1，N-1]。

5.根据权利要求2所述的塔机的空间智能作业方法，其特征在于，所述步骤S2中，物料起吊点坐标，物料吊运终点坐标在不同塔机的作业半径范围内，步骤如下：

S201:分别计算不同塔机的平面吊运作业时长T_pi、T_pi+n；

其中，V_p为塔机吊钩的平面移动速度；

T_pi为第i个塔机平面吊运作业时长；

T_pi+n为第i+n个塔机平面吊运作业时长；

X_Ji，Y_Ji为塔机吊钩i的平面坐标；

X_Ji+n，Y_Ji+n为塔机吊钩i+n的平面坐标，即满足i∈[1，N]，n∈[1，N-1]；

S201:分别计算不同塔机的垂直吊运作业时长，如下：

其中，V_h为塔机吊钩的垂直移动速度；

T_hi为第i个塔机垂直吊运作业时长；

T_hi+n为第i+n个塔机垂直吊运作业时长；

Z_Ji为第i个塔机吊钩的Z轴坐标；

Z_Ji+n为第i+n个塔机吊钩的Z轴坐标；

S203：计算不同塔机吊运作业总时长T，即平面吊运时长和垂直吊运时长之和，选取塔机吊运作业总时长T值最小的塔机为作业塔机，作为物料吊运的最优路径。

T＝min{T_pi+T_hi，...，T_pi+n+T_hi+n}