[发明专利]一种瘤床信息确定方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种瘤床信息确定方法，其特征在于，包括：

获取患者的CT影像，所述CT影像是在患者体表固定定位装置后得到的，所述CT影像包括多个CT影像层面；

识别所述CT影像中CT坐标系下所述定位装置的第一位置点集；

获取超声检查时磁场发射器坐标系下所述定位装置的第二位置点集；

根据所述第一位置点集与所述第二位置点集，计算所述CT坐标系和所述磁场发射器坐标系之间的坐标变换；

在超声检查过程中，获取并显示实时超声影像，并根据所述坐标变换，从所述CT影像中确定并显示与所述实时超声影像对应的目标CT影像层面；

根据所述实时超声影像和所述实时超声影像对应的目标CT影像层面，确定患者的瘤床信息，所述瘤床信息包括：瘤床位置以及瘤床范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述CT影像中CT坐标系下所述定位装置的第一位置点集，包括：

利用影像识别模型对所述CT影像进行特征识别，确定CT影像中所述定位装置；获取所述定位装置的第一位置点集，其中，影像识别模型是基于CT影像样本和定位位置样本训练得到的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取超声检查时磁场发射器坐标系下所述定位装置的第二位置点集，包括：

利用磁场发射器发出磁场信号；

接收到来自磁场传感器的返回信号；

根据所述返回信号，获取在磁场发射器坐标系下所述定位装置的第二位置点集；

其中，所述磁场传感器连接于超声探头，将所述超声探头置于定位装置处，所述磁场传感器能够接收并响应磁场发射器的信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置点集与所述第二位置点集，计算所述CT坐标系和所述磁场发射器坐标系之间的坐标变换，包括：

计算所述第一位置点集的中心点，得到第一中心点；

计算所述第二位置点集的中心点，得到第二中心点；

计算除所述第一中心点以外的所述第一位置点集和除所述第二中心点以外的所述第二位置点集之间的协方差矩阵；

根据所述协方差矩阵，通过SVD方法，得到第一位置点集和第二位置点集的旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵、所述第一中心点和所述第二中心点，得到平移矩阵；

所述坐标变换由所述旋转矩阵和所述平移矩阵组成。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述旋转矩阵、所述第一中心点和所述第二中心点，得到平移矩阵之后，还包括：

获取患者体表的校准点；

获取所述CT坐标系下所述校准点的CT位置坐标；

获取所述磁场发射器坐标系下所述校准点的超声位置坐标；

利用所述旋转矩阵和所述平移矩阵，判断所述CT位置坐标和所述超声位置坐标是否对应；

若否，则将所述CT位置坐标添加到所述第一位置点集中，将所述超声位置坐标添加到所述第二位置点集中，重新确定旋转矩阵和平移矩阵，并获取患者体表的下一校准点，直至CT位置坐标和所述超声位置坐标对应，或不存在下一校准点。

6.根据权利要求4或5任意一项所述的方法，其特征在于，所述在超声检查过程中，获取并显示实时超声影像，并根据所述坐标变换，从所述CT影像中确定并显示与所述实时超声影像对应的目标CT影像层面，包括：

获取实时超声影像和超声探头在磁场发射器坐标系下的空间位置；

根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵，将所述超声探头在磁场发射器坐标系下的空间位置转换为CT坐标系下的空间位置；

根据所述CT坐标系下的空间位置，从所述CT影像中确定对应的目标CT影像层面；

同步显示所述CT影像层面和所述实时超声影像。