[发明专利]点云中的柱状物提取方法、装置、存储介质及设备

权利要求书

1.一种点云中的柱状物提取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取一帧点云；

根据所述点云生成深度图，所述深度图中的每个元素中包含一个点的三维坐标信息、行标识、列标识和深度信息；

通过遍历所述深度图的每行元素中的左右相邻的元素，将每行元素划分为至少一个第一聚类，每个第一聚类中包含至少两个连续相邻的元素；

通过遍历所述深度图的相邻两行元素中的上下相邻元素，将多个第一聚类合并为至少一个第二聚类；

根据所述第二聚类提取柱状物。

2.根据权利要求1所述的点云中的柱状物提取方法，其特征在于，所述通过遍历所述深度图的每行元素中的左右相邻的元素，将每行元素划分为至少一个第一聚类，包括：

获取所述深度图的每行元素中左右相邻的两个元素；

根据所述三维坐标和所述深度信息计算所述两个元素是否满足聚类条件；

若确定所述两个元素满足聚类条件，则将所述两个元素合并为一个第一聚类；

若确定所述两个元素不满足聚类条件，则继续遍历下一组左右相邻的两个元素。

3.根据权利要求2所述的点云中的柱状物提取方法，其特征在于，

所述方法还包括：对于所述两个元素中的每个元素，根据所述元素的行标识和列标识计算所述元素的根标识；

在所述将所述两个元素合并为一个第一聚类之后，所述方法还包括：将得到的两个根标识中最小的根标识，作为与所述两个元素对应的根标识添加到根标识集合中。

4.根据权利要求3所述的点云中的柱状物提取方法，其特征在于，所述根据所述元素的行标识和列标识计算所述元素的根标识，包括：

将所述元素的行标识乘以所述深度图的宽度；

将得到的乘积与所述列标识相加，得到所述元素的根标识。

5.根据权利要求3所述的点云中的柱状物提取方法，其特征在于，所述通过遍历所述深度图的相邻两行元素中的上下相邻元素，将多个第一聚类合并为至少一个第二聚类，包括：

获取任意两个第一聚类中上下相邻的两个元素；

根据所述三维坐标和所述深度信息计算所述两个元素是否满足聚类条件；

若确定所述两个元素满足聚类条件，则将所述两个第一聚类合并为一个第二聚类，获取所述两个第一聚类各自的根标识，在所述根标识集合中保留所述两个根标识中最小的根标识，删除所述两个根标识中最大的根标识；

若确定所述两个元素不满足聚类条件，则继续遍历下一组上下相邻的两个元素。

6.根据权利要求5所述的点云中的柱状物提取方法，其特征在于，所述根据所述第二聚类提取柱状物，包括：

遍历所述根标识集合中的每个根标识；

对于每个根标识对应的一个第二聚类，计算所述第二聚类中的元素所组成的物体的宽高比；

若所述宽高比大于或等于第四阈值，则确定所述物体是柱状物；

若所述宽高比小于第四阈值，则确定所述物体不是柱状物。

7.根据权利要求2或5所述的点云中的柱状物提取方法，其特征在于，所述根据所述三维坐标和所述深度信息计算所述两个元素是否满足聚类条件，包括：

根据所述三维坐标计算所述两个元素之间的距离；

根据所述深度信息计算所述两个元素之间的深度差；

若所述距离小于或等于第一阈值，且所述深度差小于或等于第二阈值，则确定所述两个元素满足聚类条件；

若所述距离大于第一阈值，或，所述深度差大于第二阈值，则确定所述两个元素不满足聚类条件。

8.根据权利要求7所述的点云中的柱状物提取方法，其特征在于，在所述将所述两个第一聚类合并为一个第二聚类之前，所述方法还包括：

计算所述两个第一聚类合并后的x轴方向占据范围和y轴方向占据范围；

若所述x轴方向占据范围和所述y轴方向占据范围都小于或等于第三阈值，则触发执行所述将所述两个第一聚类合并为一个第二聚类的步骤；

若所述x轴方向占据范围或所述y轴方向占据范围大于第三阈值，则继续遍历下一组上下相邻的两个元素。