[发明专利]目标点的运动状态相似性判断方法

权利要求书

1.目标点的运动状态相似性判断方法，其特征在于：包括：

放置用于表征目标点运动状态的随动示踪器；

获取患者3D影像，在所述3D影像上进行规划得到规划通道；

获取所述规划通道末端所在的影像切片的曝光时间作为对准时间，获取对准时间对应的随动示踪器位姿作为目标位姿；

获取随动示踪器的有效实时位姿，并将其与所述目标位姿进行相似性比对，在二者之间的相似性满足设定条件则判断目标点的当前运动状态与所述对准时间对应的运动状态相似。

2.根据权利要求1所述的目标点的运动状态相似性判断方法，其特征在于：采用光学跟踪系统获取得到所述随动示踪器的位姿。

3.根据权利要求2所述的目标点的运动状态相似性判断方法，其特征在于：获取随动示踪器的有效实时位姿具体为：在手术床存在移动的情况下，结合所述光学跟踪系统获取得到所述随动示踪器的实时位姿和手术床的移动量计算得到所述有效实时位姿。

4.根据权利要求1～3任一所述的目标点的运动状态相似性判断方法，其特征在于：所述有效实时位姿和所述目标位姿的相似性判断具体为：

将所述有效实时位姿及所述目标位姿分别转化为平移变换矩阵V、V'和旋转变换矩阵A、A'，通过平移变换的欧氏距离||V'–V||和旋转变换的欧氏距离||A'–A||联合表示所述目标位姿和所述有效实时位姿的相似性。

5.根据权利要求4所述的目标点的运动状态相似性判断方法，其特征在于：当||V'–V||＜第一阈值且||A'–A||＜第二阈值，则判断所述有效实时位姿和所述目标位姿相似。

6.根据权利要求5所述的目标点的运动状态相似性判断方法，其特征在于：所述第一阈值设为2mm，所述第二阈值设为0.2°。

7.根据权利要求4所述的目标点的运动状态相似性判断方法，其特征在于：以||V'–V||为x轴，以||A'–A||为y轴构建一个平面直角坐标系，通过点(||V'–V||,||A'–A||)与该坐标系的原点之间的距离表征所述有效实时位姿和所述目标位姿之间的相似性。