[发明专利]货架的识别方法及相关设备

权利要求书

1.一种货架的识别方法，用于移动机器人，所述货架包括凹陷部和凹陷部两侧的第一平面和第二平面，所述第一平面和第二平面相对所述凹陷部对称设置有反光条，其特征在于，包括：

通过激光雷达扫描获取至少一个所述货架的激光点集数组；

基于所述激光点集数组确定至少一个所述货架的两个对称的反光条的位置；

基于所述两个对称的反光条的位置确定所述货架的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在对所述货架为360°扫描的情况下，基于所述货架在所述机器人的激光雷达视野中的最大角度和所述激光点集数组的长度对所述激光点集数组进行拼接，其中，所述货架在所述机器人的激光雷达视野中的最大角度为基于机器人自身所处位置可以扫描到货架的最大角度，所述激光点集数组的长度与所述激光雷达精度成正比。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述货架在所述机器人的激光雷达视野中的最大角度和所述激光点集数组的长度对所述激光点集数组进行拼接，包括：

将所述货架在所述机器人的激光雷达视野中的最大角度除以360°并乘以所述激光点集数组的长度以获取需要拼接的目标拼接长度；

基于所述目标拼接长度将所述被分割扫描的货架的激光点集数组拼接后，角度增加360°以确定拼接后的激光点集数组。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述激光点集数组进行过滤，将所述激光点集数组中超过预设激光强度阈值的部分确定为目标激光点集数组，其中，所述目标激光点集数组用于指示所述反光条对应激光点集数组。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述激光点集数组确定至少一个所述货架的两个对称的反光条的位置，包括：

基于所述激光点集数组和第一预设长度对所述目标激光点集数组进行分段以确定至少一个第一目标激光点集数组，其中，所述第一预设长度大于所述货架的凹陷部宽度，每个所述第一目标激光点集数组用于指示一个货架的两个反光条的位置；

基于所述激光点集数组和第二预设长度对至少一个所述第一目标激光点集数组进行分段以确定两个第二目标激光点集数组，其中，所述第二预设长度小于所述货架的凹陷部宽度，所述两个第二目标激光点集数组分别用于指示一个货架的两个对称的反光条的位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

获取凹陷部激光点数量；

在所述凹陷部激光点数量小于预设激光点数量，

且，所述第一目标激光点集数组长度等于所述货架的左边反光条的左端点到右边反光条的右端点的长度，

且，所述第二目标激光点集数组长度等于所述货架的左边反光条或右边反光条的长度，

且，所述货架的凹陷部宽度等于所述货架的第一平面和第二平面的反光条间距的情况下，确定上述激光点集数组可信。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述激光点集数组确定所述货架的角度。

8.一种货架的识别的装置，其特征在于，

获取单元，用于通过激光雷达扫描获取至少一个所述货架的激光点集数组；

第一确定单元，用于基于所述激光点集数组确定至少一个所述货架的两个对称的反光条的位置；

第二确定单元，用于基于所述两个对称的反光条的位置确定所述货架的位置。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至权利要求7中任一项所述的货架的识别的方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器；其中，所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的货架的识别的方法的步骤。