[发明专利]一种基于图样的积木自动堆放装置及方法

说明书

本申请提供了一种基于图样的积木自动堆放装置及方法，该装置包括处理单元、称取单元、传输单元、夹取单元，处理单元用于将图样预处理为预设大小的像素单元格，处理单元控制称取单元根据像素单元格的颜色称取对应数量的积木，然后将积木送入传输单元，夹取单元用于将传输单元传送来的积木分别夹取并摆放到放置区域中各个像素单元格的对应位置。这个过程全程不需要人工进行参与，只需要在最开始给该装置一个参考图样即可，参考图样具备多种选择，也就提高了机器拼接完成的作品的多样性，拼接的工作由夹取单元完成，节省了人工拼接的时间，提高了拼接效率。

技术领域

本发明涉及自动堆叠领域，尤其涉及一种基于图样的积木自动堆放装置及方法。

背景技术

积木通常是立方的木头或塑料固体玩具，一般在每一表面装饰着字母或图画，容许进行不同的排列或进行建筑活动积木有各种样式，可开发儿童智力，可拼成房子，各种动物等。积木具体也分为多种形式，例如乐高积木等。现有的乐高积木拥有多种拼接方式，能够拼接出复杂的模型，但是现有技术中多采用人工拼接，无法由机器自动完成，在一些需要频繁更换积木模型的场景中，人工拼接费时费力，存在一定的拼接难度，而且成功率低。

发明内容

鉴于上述问题，需要提供一种能够替换人工拼接，提升积木模型拼接效率的技术方案。

为实现上述目的，第一方面，申请人提供了一种基于图样的积木自动堆放装置，包括处理单元、称取单元、传输单元、夹取单元，处理单元用于将图样预处理为预设大小的像素单元格，处理单元控制称取单元根据像素单元格的颜色称取对应数量的积木，然后将积木送入传输单元，夹取单元用于将传输单元传送来的积木分别夹取并摆放到放置区域中各个像素单元格的对应位置。

在一些实施例中，传输单元的末端设置有视觉传感单元，视觉传感单元用于识别夹取单元夹取的积木的对应颜色，反馈给处理单元；处理单元根据识别的对应颜色控制传输单元将夹取的积木摆放到像素单元格的对应位置。

在另一些实施例中，将称取的所有积木一并送入传输单元。

在一些实施例中，传输单元包括入端设置的置物盘和与置物盘连接的通道，称取单元称取的积木用于放置于置物盘上。

在另一些实施例中，图样为二维图样。

在一些实施例中，处理单元用于接收三维模型，还用于将三维模型在水平方向上分割为预设厚度的二维图样，再根据二维图样的层级从下方开始向上方进行自动堆放。

在一些实施例中，处理单元还用于对中间层的二维图样进行轮廓识别，对中间层的二维图样只摆放轮廓位置像素点对应的颜色的积木。

为实现上述目的，第二方面，申请人还提供了一种基于图样的积木自动堆放方法，包括如下步骤：

S1、读取二维的图样信息，将图样预处理为预设大小的像素单元格；

S2、根据像素单元格的颜色称取对应数量的积木，然后将积木送入传输单元，分别夹取并摆放到放置区域中各个像素单元格的对应位置。

在一些实施例中，该基于图样的积木自动堆放方法还包括步骤：

S21、将称取的所有积木一并送入传输单元；

S22、识别夹取的积木的对应颜色；

S23、根据夹取的积木的对应颜色将夹取的积木摆放到像素单元格的对应位置。

在另一些实施例中，该基于图样的积木自动堆放方法还包括步骤：

S31、读取三维模型，将三维模型在水平方向上分割为预设厚度的二维图样，再根据二维图样的层级从下方开始向上方进行自动堆放；

S32、对中间层的二维图样进行轮廓识别，对中间层的二维图样只摆放轮廓位置像素点对应的颜色的积木。