[发明专利]一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置及方法

权利要求书

1.一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置，其特征在于，包括支架（1）、悬垂线（2）、定位体（3）、水平仪（4）、细绳（5）、长度调节结构（6）、吊具（7）；

所述支架（1）水平悬吊在所述吊具（7）下方，通过若干的细绳（5）与长度调节结构（6）连接，长度调节结构（6）与所述吊具（7）连接，并通过调节细绳（5）的长度，来调节支架（1）各部分的水平；

所述支架（1）的每个组成部分设置有水平仪（4），指示支架（1）上的各个部分是否达到水平状态；

多个定位体（3）通过悬垂线（2）悬吊在所述支架（1）下方，悬垂线（2）具有柔性和无弹性的特性，每根悬垂线（2）采用不同长度，使多个定位体（3）相对均匀地分布在悬挂的空间内，所有定位体的相互位置关系通过试验室测量。

2.根据权利要求1所述的一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置，其特征在于，所述支架（1）包括呈交叉连接的两个刚性水平直杆，两个水平直杆的中心通过固定螺栓（8）铰接，两个水平直杆可以合并和展开，展开状态时互相之间是垂直的，每根水平直杆的中心点和端点中间安装有水平仪（4）。

3.根据权利要求1所述的一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置，其特征在于，所述长度调节结构（6）包括水平设置在所述吊具（7）下端的固定板（61），所述固定板（61）上穿设有螺栓（62），所述螺栓（62）上设置有螺帽（63），所述螺栓（62）的侧部设置有穿孔（64），所述细绳（5）穿过穿孔（64）。

4.根据权利要求1所述的一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置，其特征在于，所述定位体（3）采用有利于激光点云定位的形状，包括球体、正八面体或正六面体中的任意一种。

5.根据权利要求1所述的一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置，其特征在于，所述定位体（3）的直径或者边长为所述激光物位扫描仪距离分辨率的5-10倍。

6.根据权利要求1所述的一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置，其特征在于，所述支架（1）为其他便于携带安装的形状，包括环形、平直板尺中的任一种。

7.一种仓库内激光物位扫描仪用的定标方法，其特征在于，采用如权利要求1-6中任一项所述的一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置，具体包括以下步骤：

步骤S1：确认和调节上述定标装置的工作状态；

在无风无运动环境中，将所述的定标装置静态悬挂起来，展开支架（1），所有定位体（3）都自由悬挂在空中，等支架（1）和定位体（3）都稳定静止后，观察支架（1）是否有外观的弯曲、所有水平仪（4）是否完好，如果完好则装置可用，检查每一个水平仪（4）是否水平，如果有水平仪（4）不水平，则调节长度调节结构（6），直到所有水平仪（4）处于水平状态；

步骤S2：仔细检查测量悬垂线（2）的完好性，悬垂线（2）如果发生破损或者固定点有松动，则需要更换悬垂线（2）或者重新固定，更换或者重新固定后，需要在步骤S1的条件下重新精确测量所有悬垂线（2）的长度或者定位体（3）的位置，得到所有定位体（3）相互之间的位置关系，作为本定标装置的已知参数，支架的中心也可看作一个定位体；

步骤S3：将支架（1）合并收起，再打开，检查支架（1）展开和合并是否对支架（1）的水平状态有影响，无影响说明所述的定标装置的状态可以用于激光物位扫描仪的定标，可直接使用或者收起备用；

步骤S4：将所述的定标装置悬挂在激光物位扫描仪的测量范围内，将支架（1）展开，使所有定位体（3）自然悬垂在空中，等支架（1）和所有定位体（3）都处于静止状态后，用激光物位扫描仪获取扫描数据；

步骤S5：将获取扫描数据用激光物位扫描仪的点云处理软件进行数据处理，求得每一个定位体（3）的坐标；

步骤S6：将步骤S5中通过点云数据处理得到的所有有效的定位体（3）的坐标和步骤S2中计算得到的定位体（3）互相之间的关系进行对比，实现系统误差评价和系统矫正参数的提取。