[发明专利]具备防护功能的康复机器人抓握装置

权利要求书

1.具备防护功能的康复机器人抓握装置，其特征在于：包括手掌穿戴部、近节指部、中节指部、远节指部、嵌套连接装置、套接本体和旋转磁体装置，所述手掌穿戴部由弹性透气网状纺织面料缝合而成，所述手掌穿戴部通过穿戴方式固定于手掌部位，所述手掌穿戴部的前端连接有所述近节指部，所述近节指部、中节指部和远节指部均包括套接本体，所述套接本体的内侧设有橡胶软体接触体，所述近节指部的套接本体的外侧转动套接有缝合连接套，所述缝合连接套的后端设有缝合孔，所述缝合连接套通过缝合方式与所述手掌穿戴部的前端连接，所述近节指部的套接本体、中节指部的套接本体和远节指部的套接本体之间通过所述嵌套连接装置依次相连，所述旋转磁体装置设在所述中节指部的下方，所述近节指部、中节指部和远节指部通过与旋转磁体装置进行一定距离的周期性磁力作用而模拟自然抓握训练状态过程。

2.根据权利要求1所述的具备防护功能的康复机器人抓握装置，其特征在于：所述嵌套连接装置包括外套体、回转套环、驱动连接座、伸缩气囊机构、限位插筒和后连接臂，所述外套体内侧设有内螺纹，所述外套体外侧设有回转槽，所述回转套环通过回转槽转动连接在外套体上，所述回转套环上部固定连接有套环连接座，所述驱动连接座设在相邻套接本体的上部前端，所述驱动连接座与套环连接座之间通过伸缩气囊机构实现驱动连接，所述回转套环的下部固定连接有磁性元件，所述磁性元件包括配重结构，所述回转套环的中部向后外伸设有前连接臂，所述前连接臂末端设有前连接轴筒，所述后连接臂对应设在相邻套接本体的中部，所述后连接臂的前端设有后连接轴筒，所述后连接轴筒与前连接轴筒转动连接，所述限位插筒通过作用于后连接轴筒和前连接轴筒而实现转动区间限位。

3.根据权利要求2所述的具备防护功能的康复机器人抓握装置，其特征在于：所述中节指部和远节指部的套接本体外侧均设有螺纹段，所述述中节指部和远节指部的套接本体外侧均通过螺纹段旋合安装有外套体。

4.根据权利要求2所述的具备防护功能的康复机器人抓握装置，其特征在于：所述驱动连接座内部设有过弯防护装置，所述过弯防护装置包括齿条组件和蜗杆组件，所述齿条组件和蜗杆组件的沿长度方向平行，所述蜗杆组件的下部通过与所述齿条组件咬合实现自锁式平移驱动。

5.根据权利要求2所述的具备防护功能的康复机器人抓握装置，其特征在于：所述后连接轴筒的中心设有第一插槽，所述前连接轴筒的底端设有凸接部，所述凸接部用于实现所述前连接臂跨过所述后连接轴筒的端面而转动连接在第一插槽中，所述前连接轴筒的中心设有第二插槽，所述限位插筒通过活动插装在第二插槽中而实现对前连接轴筒与后连接轴筒之间转动的限位。

6.根据权利要求5所述的具备防护功能的康复机器人抓握装置，其特征在于：所述限位插筒包括第一档杆、第二档杆、插筒本体和连接顶梁，所述插筒本体为外侧设有竖向齿纹的扁筒结构，所述前连接轴筒的第二插槽也对应设有竖向齿纹，所述竖向齿纹用于周向限位，所述第一档杆与第二档杆均通过所述连接顶梁外伸式固定连接在插筒本体上部边沿，所述连接顶梁底部与前连接轴筒的外端面接触，所述后连接臂中部设有中心挡块，所述中心挡块用于对第一档杆与第二档杆进行阻挡限位。

7.根据权利要求1所述的具备防护功能的康复机器人抓握装置，其特征在于：所述旋转磁体装置包括回转轮体，所述回转轮体的外周依次间隔设有永磁部和电磁部，所述回转轮体的中心设有用于给电磁部供电的电源装置，所述回转轮体通过伺服电机进行回转驱动。

8.根据权利要求7所述的具备防护功能的康复机器人抓握装置，其特征在于：所述回转轮体的外侧设有塑胶隔离筒体，所述旋转磁体装置固定安装在支架上，所述塑胶隔离筒体与支架固定连接，所述回转轮体在塑胶隔离筒体内连续回转。

9.根据权利要求1所述的具备防护功能的康复机器人抓握装置，其特征在于：所述外套体、套接本体和缝合连接套的单体均采用铝合金一体成型制作而成。