[发明专利]一种风电塔筒外壁喷砂机

说明书

本申请属于大型工件的喷砂设备领域，尤其涉及一种风电塔筒外壁喷砂机。包括壁挂式行走小车、控制臂组、工件支撑架，用于去除筒体外表面的氧化皮；壁挂式行走小车包括行走驱动装置、行走机架；控制臂组包括：长臂臂体、长臂驱动装置、长臂连接件、转动臂臂体、旋转执行元件、连接法兰、摆动臂臂体、摆动臂驱动装置、喷枪夹持件；工件支撑架包括主动滚轮架，从动滚轮架；本发明提供利用多臂体协同结构在保证良好的工作控制性能的同时，有效扩大作业区域和范围，保证针对大型筒状结构喷砂时能够保证喷砂距离和角度的一致性和稳定性。

技术领域

本申请属于大型工件的喷砂设备领域，尤其涉及一种风电塔筒外壁喷砂机。

背景技术

目前，国内风电塔筒外壁大多数企业仍然在用手动喷砂，手动喷砂劳动强度大，工作环境恶劣，受到从业者的抵触；同时手动喷砂效率低，喷砂后工件的清洁度和粗糙度难以保证；特别对于大型筒体而言，由于尺寸高，作业面积大，还需要使用梯子和工作台，导致整体工作效率和安全性下降。为降低人工作业量，保证作业效率和安全性，可以使用自动喷砂系统，但现有的自动喷砂系统整体结构和控制方式复杂，同时由于喷砂房内恶劣的工作环境的需求，导致应用自动喷砂系统时，需要对喷砂房、喷砂设备以及工件支撑调动等辅助结构进行大幅改变和替换，同时自动喷砂系统控制和工作原理复杂，对于中小型企业来说维护和使用成本均难以承受。

发明内容

本申请的目的在于，提供一种结构和控制原理更加高效简洁，整体实施成更低，可充分利用现有的喷砂设备结构，够针对风电塔筒等大型工件进行高效高质量喷砂的风电塔筒外壁喷砂机。

为实现上述目的，本申请采用如下技术方案。

一种风电塔筒外壁喷砂机，包括壁挂式行走小车1、控制臂组2、工件支撑架6，用于去除筒体外表面的氧化皮；

壁挂式行走小车1包括行走驱动装置10、行走机架11；

行走机架11沿喷砂房内壁上的轨道上水平运动；轨道包括用于行走支撑的工字型轨道110以及用于辅助导向的H型轨道111；

行走机架11包括支撑框架110以及设于支撑框架上的轮组；轮组包括：沿工字型轨道110上表面滚动的主动轮11a和从动轮、沿工字型轨道110侧面滚动的导向轮11b、紧贴H型轨道111下侧内壁滚动的下导向轮11c；

行走驱动装置10包括第一伺服电机100、第一行星减速器；第一伺服电机100通过第一行星减速器与主动轮11a驱动连接；行走驱动装置装在密封的防砂罩内，避免飞砂碰击；

控制臂组包括：长臂臂体20、长臂驱动装置21、长臂连接件22、转动臂臂体30、旋转执行元件31、连接法兰32、摆动臂臂体40、摆动臂驱动装置、喷枪夹持件42；

长臂驱动装置21包括通过第二行星减速器211及联轴器212驱动连接的第二伺服电机210和涡轮蜗杆减速机213；

长臂连接件22与涡轮蜗杆减速机213的输出轴连接受第二行星减速器211驱动，摆动角度通过安装在第二伺服电机210上的位置编码器获得；长臂臂体20与长臂连接件22连接；

旋转执行元件31内设于长臂臂体20中，旋转执行元件31的输出轴从长臂臂体20上伸出且与转动臂臂体30驱动连接；

摆动臂驱动装置41内设于摆动臂臂体40，包括第三伺服电机410和第三行星减速器；喷枪夹持件42与第三行星减速器输出轴连接受第三伺服电机410驱动；

工件支撑架6包括主动滚轮架60，从动滚轮架61；

主动滚轮架60包括：支撑框架60a、行走滚轮60b、第四伺服电机60c、支撑滚轮60d、第五伺服电机60e；