[发明专利]一种智能无人化矿用水仓清理系统

说明书

本发明提供一种智能无人化矿用水仓清理系统，包括：采泥机器人，用于搅动水仓内的煤泥沉淀混合物，增强煤泥水混合物的流动性；引流机器人，将经采泥机器人搅拌后的煤泥水混合物运送至水仓口的清仓机；所述清仓机，固定安装于水仓口，用于收集引流机器人输送的煤泥水混合物并通过煤泥远程泵送管路输送给煤泥固液分离处理系统；控制模块，与井上的智能中控台交互，通过通信模块连接所述采泥机器人、引流机器人、清仓机和煤泥固液分离处理系统，实现无人化的自动清仓作业。本申请减人增效，大大提升了矿用水仓清理系统的智能化、自动化。

技术领域

本发明属于煤矿清淤技术领域，具体涉及一种智能无人化矿用水仓清理系统。

背景技术

基于安全考虑，煤矿行业的自动化、无人化、智能化的研究逐渐深入，行业内期望能在工作面远程指挥矿井下的各项工作甚至实现自动执行，矿井水仓的清淤工作也不例外，面临着成本提升、安全隐患、效率低下等方面的问题，管路拆卸频繁、程序繁琐、通信障碍等方面的障碍尚待解决，自动化程度低，仍需要大量的人工操作。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本发明提供一种智能无人化矿用水仓清理系统，以解决上述技术问题。

本发明提供一种智能无人化矿用水仓清理系统，包括：

采泥机器人，用于搅动水仓内的煤泥沉淀混合物，增强煤泥水混合物的流动性；

引流机器人，将经采泥机器人搅拌后的煤泥水混合物运送至水仓口的清仓机；

所述清仓机，固定安装于水仓口，用于收集引流机器人输送的煤泥水混合物并通过煤泥远程泵送管路输送给煤泥固液分离处理系统；

所述煤泥固液分离处理系统包括：煤泥水固液分离粗分设备和煤泥水固液分离细分设备、上料机和接力泵送设备；接力泵送设备用于在所述水仓巷道内设有为整个矿用水仓清淤系统提供动力；上料机设置在煤泥水固液分离粗分设备和煤泥水固液分离细分设备出料端，上料机用于向外输出固态物料；煤泥水固液分离粗分设备包括两级振动旋流分筛型固液分离机；煤泥水固液分离细分设备包括离心沉降式精细固液分离机、板框式压滤机、带式压滤机中的至少一者；

控制模块，与井上的智能中控台交互，通过通信模块连接所述采泥机器人、引流机器人、清仓机和煤泥固液分离处理系统，实现无人化的自动清仓作业。

进一步地，所述的清仓机可以在各个水仓巷道的水仓口之间进行移动，并在清淤工作开始时固定于水仓口预设的位置，煤泥远程泵送管路一端连通煤泥水固液分离系统，另一端通过可拆卸胶管连通到清仓机；所述煤泥远程泵送管路的长度满足煤泥远程泵送管路连接到任意一个水仓口的清仓机上。

进一步地，各个水仓巷道共用一条所述煤泥远程泵送管路，或者各个水仓巷道各自固定一条所述煤泥远程泵送管路。

进一步地，采泥机器人和引流机器人上设置行走驱动装置，行走驱动装置包括履带、轮胎、轮轨、以及淤泥环境的摩擦螺旋中的一者；

其中轮轨驱动的轨道设置于水仓巷道底部或顶部采泥机器人和引流机器人的运行轨道设置于水仓巷道底部或顶部。

进一步地，所述行走驱动装置还包括防爆柴油机、防爆电池组合有源电流供电的电动机、气马达中的一者。

进一步地，所述的通信模块包括有线通信无线通信两种方式，在所述的通信模块采用无线通信方式的情况下，所述系统还包括至少一个无线通信分站；

所述无线通信分站的位置根据水仓巷道的长度以及预设的密度进行设置，且在巷道拐角处加设无线通信分站。

进一步地，在水仓巷道的拐角处加设引流机器人，并在引流机器人上设置无线通信设备，兼做无线通信分站，并设定的引流机器人的有效工作范围。