[发明专利]一种高驱动力的自适应管道检测清理装置

权利要求书

1.一种高驱动力的自适应管道检测清理装置，其特征在于，包括云台单元、运动机构、连接机构和清理单元，所述运动机构包括两组，两组运动机构对称式分布在连接机构两侧且通过连接机构刚性连接在于一起，通过两组运动机构驱动整个装置在管道内部运动，其中一组运动机构的端部连接云台单元、另一组运动机构的端部连接清理单元；

所述云台单元包括摄像头、双轴窄U支架一、舵机和双轴窄U支架二，所述摄像头固定安装在双轴窄U支架一的封闭端处，所述双轴窄U支架一的敞开端通过轴安装在舵机上，以通过舵机驱动所述双轴窄U支架一绕轴能够在径向方向摆动；所述舵机远离摄像头的一端通过双轴窄U支架二安装在运动机构上。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征还在于，所述运动机构包括相互平行设置的前支撑和后支撑，所述前支撑和后支撑之间设置多根可相对转动的丝杠，所述丝杠限定所述前支撑和后支撑之间的相对距离不变；且所述丝杠伸出后支撑的一端连接步进电机，通过步进电机带动丝杠实现转动；

所述运动机构还包括多个驱动单元，所述驱动单元由两根并排的支撑杆构成主体骨架，支撑杆的一端铰接于所述前支撑的边缘、支撑杆的另一端通过轮轴安装有驱动轮；两根支撑杆中间位置处安装有电机和减速器，所述支撑杆的内侧面还安装有传动齿轮一和圆柱齿轮，所述减速器将电机的动力传递至传动齿轮一；所述轮轴上固定安装有传动齿轮二，所述圆柱齿轮与传动齿轮二啮合，所述传动齿轮一与圆柱齿轮啮合；

所述支撑杆上还铰接有连杆，所述连杆远离支撑杆的一端铰接于丝杠螺母，所述丝杠螺母螺纹配合地套设在所述丝杠上。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征还在于，所述传动齿轮一的轮径大于所述圆柱齿轮的轮径，所述传动齿轮二的轮径略大于或等于圆柱齿轮的轮径且所述传动齿轮二的轮径也小于传动齿轮一的轮径。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征还在于，所述驱动单元的数量与所述丝杠的数量相对应。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征还在于，每组运动机构包括三个驱动单元，三个驱动单元呈圆周阵列式分布在前支撑的外周侧。

6.根据权利要求1或2所述的装置，其特征还在于，所述清理单元包括盘式电机、直线电机、伸缩杆和清理刷，所述盘式电机安装在运动机构上，所述直线电机安装在盘式电机的转动外壳上，直线电机的输出轴连接伸缩杆，所述伸缩杆的端部安装清理刷，通过盘式电机带动直线电机周向转动，所述直线电机驱动伸缩杆伸出或缩回以带动清理刷在径向方向上的伸出距离的变化。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征还在于，所述盘式电机上还设置有限位块，所述限位块为固定在盘式电机转动外壳表面的方块结构，其限定直线电机相对于所述转动外壳的位置。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征还在于，所述连接机构包括多块保护板，多块保护板的两端分别固定连接在两组运动机构的后支撑上，以固定两组运动机构之间的相对距离。