[发明专利]复合成形设备、方法和系统

权利要求书

1.一种复合成形设备(100)，所述复合成形设备包括：

末端执行器(102)；

成形特征(104)，所述成形特征联接至所述末端执行器(102)，所述成形特征(104)相对于成形工具(308)扫动以与复合层片(312)接合，以使所述复合层片(312)在当所述成形工具(308)的成形表面(310)没有复合材料(325)时的所述成形表面(310)以及当所述成形工具(308)的所述成形表面(310)包括至少一个先前成形的层片(312')时所述成形表面(310)上的所述至少一个先前成形的层片(312')中的一者上成形；以及

定位构件(170)，所述定位构件能与所述成形特征(104)接合，其中，所述定位构件(170)与所述成形特征(104)之间的接合(550)有利于所述成形特征(104)与所述复合层片(312)之间的位置(384)，以促进在所述成形工具(308)的所述成形表面(310)上均匀施加压紧力(144)。

2.根据权利要求1所述的复合成形设备(100)，其中，所述定位构件(170)控制所述成形特征(104)的位置(384)和取向(390)中的至少一者。

3.根据权利要求1或2所述的复合成形设备(100)，其中，所述定位构件(170)是垫片(171)。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的复合成形设备(100)，其中，所述成形特征(104)包括囊(118)。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的复合成形设备(100)，其中：

所述末端执行器(102)是沿着纵向轴线(342)延伸的多个末端执行器(145)中的一个末端执行器，所述多个末端执行器(145)中的各个末端执行器(102)包括关联的成形特征(104)，并且

所述定位构件(170)是沿着所述纵向轴线(342)定位的多个定位构件(190)中的一个定位构件，所述多个定位构件(190)中的定位构件(170)能与所述多个末端执行器(145)中的关联的成形特征(104)接合。

6.一种用于在成形工具(308)上操纵复合材料(325)的方法(700)，所述方法(700)包括以下步骤：

将定位构件(170)定位(710)成与成形特征(104)接合(550)，以操纵所述成形特征(104)的位置(384)；以及

将所述成形特征(104)移动(720)成与所述复合材料(325)接合。

7.根据权利要求6所述的方法(700)，其中，所述定位的步骤(710)包括：使所述定位构件(170)致动成与所述成形特征(104)接合(550)。

8.根据权利要求6或7所述的方法(700)，所述方法还包括以下步骤：将所述定位构件(170)从第一位置(380)移动(740)至第二位置(382)，以将所述成形特征(104)从第一截面形状(304)操纵成第二截面形状(306)。

9.根据权利要求6至8中的任一项所述的方法(700)，所述方法还包括以下步骤：将所述定位构件(170)从第一取向(392)移动(740)至第二取向(394)，以将所述成形特征(104)从第一截面形状(304)操纵成第二截面形状(306)。

10.根据权利要求6至9中的任一项所述的方法(700)，其中，所述定位的步骤(710)包括：将多个定位构件(190)定位成与关联的成形特征(104)接合(550)。