[发明专利]视频流滤波方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种视频流滤波方法，其特征在于，所述方法包括：

获取二维特征点的三维空间信息；所述二维特征点从视频流的一帧图像中确定；

基于所述三维空间信息，确定所述二维特征点的法线投影值；

输入所述法线投影值至三维滤波核，得到滤波结果；所述三维滤波核用于基于所述法线投影值对所述视频流进行滤波。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入所述法线投影值至三维滤波核，得到滤波结果，包括：

获取所述二维特征点的邻域像素的权重；

输入所述权重和所述法线投影值至三维滤波核，得到滤波结果；所述三维滤波核至少包括二维滤波核，所述二维滤波核为所述邻域像素的像素值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取二维特征点的三维空间信息，包括：

对所述二维特征点进行视觉重建，得到所述二维特征点对应的三维坐标；所述三维坐标为所述二维特征点的三维空间信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述二维特征点进行视觉重建，得到所述二维特征点对应的三维坐标，包括：

获取所述二维特征点在所述图像上的第一二维坐标；

获取与所述图像互为相邻帧的两个相邻图像；

获取两个相邻二维特征点分别在两个相邻图像上的两个第二二维坐标；所述两个相邻二维特征点与所述二维特征点是通过同一三维特征点成像得到的；

基于所述第一二维坐标和所述两个第二二维坐标，计算所述三维坐标。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一二维坐标和所述至少两个第二二维坐标，计算所述三维坐标，包括：

输入所述第一二维坐标和所述至少两个第二二维坐标至坐标转换模型，得到三维坐标；所述坐标转换模型基于相机的成像原理构建得到。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维空间信息，确定所述二维特征点的法线投影值，包括：

将所述三维特征点投影至所述图像，得到所述二维特征点的法线投影值。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述三维特征点投影至所述图像，得到所述二维特征点的法线投影值，包括：

获取所述三维特征点对应的面片的法线，并对所述法线进行归一化处理；

在将所述三维特征点投影至所述图像后，基于归一化后的法线和所述图像所在平面之间的夹角，确定所述二维特征点的法线投影值。

8.一种视频流滤波装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取二维特征点的三维空间信息；所述二维特征点从视频流的一帧图像中确定；

确定模块，用于基于所述三维空间信息，确定所述二维特征点的法线投影值；

滤波模块，用于输入所述法线投影值至三维滤波核，得到滤波结果；所述三维滤波核用于基于所述法线投影值对所述视频流进行滤波。

9.一种视频流滤波设备，其特征在于，所述视频流滤波设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的视频流滤波程序，所述视频流滤波程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的视频流滤波方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有视频流滤波程序，所述视频流滤波程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的视频流滤波方法的步骤。