[发明专利]一种车辆会车方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆会车方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括基于自动驾驶主车的地图信息、自动驾驶主车的定位信息和障碍物信息，检测自动驾驶主车前方是否有来车、对向车道是否有障碍物占道；当对向车道有障碍物占道且自动驾驶主车前方有来车时，判研主车行驶区域和来车行驶区域的空间重叠情况；基于判研的结果，决策通行优先级；基于通行优先级，决策自动驾驶主车的运动规划。本申请具有针对实际会车场景的特点决策会车，提高会车的舒适性和安全性的效果。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种车辆会车方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶车辆的应用领域日益扩大，需要处理的驾驶场景也逐渐增加。狭窄路况会车场景是L4级别自动驾驶决策规划算法中最为复杂的场景之一。

特别地，当主车正在主车车道正常行驶时，因对向车道有违停车辆占道，对向来车为避让违停车辆而逆行抢道，现有的自动驾驶会车策略容易导致主车卡死并引发安全事故，会车策略的舒适性和安全性较差。

发明内容

为了提高会车的舒适性和安全性，本申请提供了一种车辆会车方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本申请提供一种车辆会车方法。

本申请是通过以下技术方案得以实现的：

一种车辆会车方法，包括以下步骤，

基于自动驾驶主车的地图信息、自动驾驶主车的定位信息和障碍物信息，检测自动驾驶主车前方是否有来车、对向车道是否有障碍物占道；

当对向车道有障碍物占道且自动驾驶主车前方有来车时，判研主车行驶区域和来车行驶区域的空间重叠情况；

基于判研的结果，决策通行优先级；

基于通行优先级，决策自动驾驶主车的运动规划。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述基于判研的结果，决策通行优先级的步骤包括，

获取来车的速度、自动驾驶主车的速度、所述主车行驶轨迹、所述来车行驶轨迹，以及所述主车行驶区域和所述来车行驶区域的重叠空间，建立避让代价函数；

根据所述避让代价函数，分别计算主车避让代价、来车避让代价，决策两车中对应避让代价大的通行优先级高。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述避让代价函数包括车辆减速限制因子，以及剩余选择难度因子。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述避让代价函数还包括路权因子；

基于预设的路权映射规则，将所述路权因子映射为所述避让代价函数的第一常数项。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述避让代价函数还包括车型因子；

基于预设的车型映射规则，将所述车型因子映射为所述避让代价函数的第二常数项。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述判研主车行驶区域和来车行驶区域的空间重叠情况的步骤包括，

基于主车行驶轨迹和来车行驶轨迹获取主车和来车的车身宽度、车道宽度、障碍物占道宽度和预设的安全距离，计算轨迹横向间距的剩余空间的宽度；

若轨迹横向间距的剩余空间的宽度大于或等于0，则所述主车行驶区域和所述来车行驶区域无重叠空间；

若轨迹横向间距的剩余空间的宽度小于0，则所述主车行驶区域和所述来车行驶区域有重叠空间。