[发明专利]一种双船形式的微能耗吊装深海采矿系统

权利要求书

1.一种双船形式的微能耗吊装深海采矿系统，包括两艘水面综合船，其特征在于，两艘水面综合船之间设有缆绳(3)，所述缆绳(3)的两端分别连接有吊装矿箱；每艘水面综合船包括置换物舱室(5)、矿物舱室(6)、动力定位螺旋桨(7)、重型吊杆(8)；所述置换物舱室(5)内设有置换物(10)，所述矿物舱室(6)内设有内侧箱体(11)，每艘水面综合船的船首侧设有导向滑轮(9)，所述缆绳(3)的两端分别绕过每艘水面综合船船首侧的导向滑轮(9)后与一个吊装矿箱连接；

所述吊装矿箱(4)包括外侧箱体(12)和设置在外侧箱体(12)上的姿态自动控制装置，所述姿态自动控制装置包括分别与供电模块(16)相连的位姿传感器(14)、稳定姿态螺旋桨和信息处理器(13)；

所述位姿传感器(14)通过I2C总线与所述的信息处理器(13)相连，所述的信息处理器(13)通过PWMX6电缆与所述的稳定姿态螺旋桨相连；所述稳定姿态螺旋桨由四个与无刷电调相匹配的水下推进器(15)构成；

所述位姿传感器(14)集成有三轴加速度计、陀螺仪、磁力计和深度传感器，所述位姿传感器(14)将采集到的三轴加速度计、陀螺仪、磁力计和深度传感器的原始数据反馈给所述信息处理器(13)，所述信息处理器(13)根据接收到的原始数据融合解算得到所吊装矿箱的位移姿态控制所述水下推进器(15)的运动，进而控制所述吊装矿箱的运动；

所述的置换物(4)的密度大于预采矿物的密度。

2.根据权利要求1所述的双船形式的微能耗吊装深海采矿系统，其特征在于，所述内侧箱体(11)与所述外侧箱体(12)为相互套装的四棱柱箱体；四个水下推进器(15)分别设置在所述外侧箱体(12)的四个外侧壁上。

3.根据权利要求1所述的双船形式的微能耗吊装深海采矿系统，其特征在于，所述置换物(10)的密度是预采矿物的密度的1.5-2.5倍。

4.根据权利要求3所述的双船形式的微能耗吊装深海采矿系统，其特征在于，所述的置换物(10)是水泥块、廉价石块和封装土中的一种或多种，所述封装土是采用可降解塑料封装的土块。