[发明专利]一种基于产品参数化的自适应焊管码垛线及方法

权利要求书

1.一种基于产品参数化的自适应焊管码垛线，其特征在于，包括四轴机械手(1)、快换模组(2)、抓取夹具放置架(3)、焊管抓取夹具(4)、宽度自调节码垛线(5)和人机操作界面(6)；

所述人机操作界面(6)，安装在码垛线前端，根据产品参数设置码垛行列数和对应的焊管抓取夹具(4)编号，生产时进入人机操作界面(6)，点击选择所需生产产品型号即可进行生产操作；

所述宽度自调节码垛线(5)设置在人机操作界面(6)后方，根据人机操作界面(6)选定的生产产品型号，通过伺服电机和同步带带动丝杆，调节竖直限位滚筒位置的宽度；

所述四轴机械手(1)设置在出管输送线的宽度自调节码垛线(5)侧面，用于抓取焊管；四轴机械手(1)另一侧面设置抓取夹具放置架(3)，抓取夹具放置架(3)上放置不同型号的焊管抓取夹具(4)；四轴机械手(1)末端设置快换模组(2)，用于更换不同型号的焊管抓取夹具(4)。

2.根据权利要求1所述的基于产品参数化的自适应焊管码垛线，其特征在于，所述四轴机械手(1)执行末端安装快换模组(2)，适应多种焊管抓取夹具(4)，通过人机操作界面(6)设定产品参数，进行焊管抓取夹具(4)的更换选择。

3.根据权利要求1所述的基于产品参数化的自适应焊管码垛线，其特征在于，所述四轴机械手(1)关节电机选用刚性、惯量大于设定值的伺服电机，位置精度为±0.2。

4.根据权利要求1所述的基于产品参数化的自适应焊管码垛线，其特征在于，所述抓取夹具放置架(3)，安装在四轴机械手(1)旁边，用于固定放置不同焊管抓取夹具(4)，形成一个夹具库，能够在人机操作界面(6)设定并增减。

5.根据权利要求1所述的基于产品参数化的自适应焊管码垛线，其特征在于，所述快换模组(2)，放置在抓取夹具放置架(3)上，上面设置2组电磁铁，电磁铁形状根据产品形状定制。

6.根据权利要求1所述的基于产品参数化的自适应焊管码垛线，其特征在于，所述快换模组(2)的主气缸侧安装在四轴机械手(1)的执行末端，工具适配器侧安装在抓管夹具(4)上，主气缸侧和工具适配器侧有电气接线断口，通过电线短接实现不同型号抓管夹具(4)的识别。

7.根据权利要求1所述的基于产品参数化的自适应焊管码垛线，其特征在于，所述人机操作界面(6)，采用工业触摸屏进行状态显示和指令输入，在人机操作界面(6)设置不同型号焊管对应不同的焊管抓取夹具(4)。

8.一种基于产品参数化的自适应焊管码垛方法，其特征在于，步骤如下：

步骤1、人机操作界面(6)采用工业触摸屏进行状态显示和指令输入，在人机操作界面(6)设置不同型号焊管对应不同的焊管抓取夹具(4)；

步骤2、当开始选型生产时，四轴机械手(1)自动判断现有安装在执行端的焊管抓取夹具(4)是否符合：若符合，则进入步骤5执行生产；若不符合，则进入步骤3；

步骤3、四轴机械手(1)将抓取治具定位到抓取夹具放置架(3)相应位置，松开快换模组(2)锁紧机关，放好焊管抓取夹具(4)，再移动到所需焊管抓取夹具(4)位置，通过快换模组(2)安装好所需焊管抓取夹具(4)；

步骤5、进行码垛工作。