[发明专利]一种车位识别方法、识别系统、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种车位识别方法、识别系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取包含车位的图像，并基于边缘提取和直线检测的方式，识别图像中的所有直线线段；对直线线段进行拼接，以形成车位框，以及获取车位框的多个第一车框点；以任一个第一车框点为中心，在图像中截图对应的车框修正区域，对所述车框修正区域进行角点检测，获取角点检测的第二车框点；根据车位的图像特点，对所述第一车框点和所述第二车框点进行投票，得到最终车框点；基于投票得到的多个最终车框点，确定车位。本发明融合直线检测和角点检测的方式识别车位，提高了车位检测识别的准确性。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，更具体地，涉及一种车位识别方法、识别系统、电子设备及存储介质。

背景技术

自动泊车是待泊车车辆使用车载传感器采集车辆周边信息，将采集的信息传给感知模块进行分析获取目标点，规划模块再根据感知模块分析的目标点计算泊车轨迹，最后通过控制模块控制车辆泊入车位中。

由于相机的成本较低且采集的车周边的信息较为丰富，所以目前大多数的感知识别算法方法都是依赖于视觉，现有视觉算法中的基于深度学习的车位线识别算法对硬件要求高且识别时间较长，而传统算法易于实现且对硬件要求低有利于降低成本。对于传统算法而言，车位线是由直线组成的，因此现有的大多数传统视觉算法是以直线检测为主的车位检测。直线检测车位检测算法由于场地的复杂性(例如阴影和车位线磨损其他辅助线等其他因素)干扰，会出现车位误识别的问题。

发明内容

本发明针对现有技术中依赖于直线检测的车位检测出现误识别的问题，提供一种车位识别方法、识别系统、电子设备及存储介质。

根据本发明的第一方面，提供了一种车位识别方法，包括：

获取包含车位的图像，并基于边缘提取和直线检测的方式，识别所述图像中的所有直线线段；

根据标准车位的长度和角度，对所述直线线段进行拼接，以形成车位框，以及获取车位框的多个第一车框点；

以任一个第一车框点为中心，在所述图像中截图对应的车框修正区域，对所述车框修正区域进行角点检测，获取角点检测的第二车框点；

根据车位的图像特点，对所述第一车框点和所述第二车框点进行投票，得到最终车框点；

基于投票得到的多个最终车框点，确定车位。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述获取包含车位的图像，包括：

基于相机拍摄获取包含车位的图像，且将所述图像从原有视角转为俯视视角；

所述基于边缘提取和直线检测的方式，识别所述图像中的所有直线线段，包括：

基于自适应二值化及形态学处理俯视视角的图像中车位线周边的噪点，并基于边缘提取和直线检测方法，检测出图像中的所有直线线段。

可选的，所述根据标准车位的长度和角度，对所述直线线段进行拼接，以形成车位框，以及获取车位框的多个第一车框点，包括：

根据标准车位的长宽和角度，对所有直线线段进行分组和筛选，并进行车位的拼接，其中，所述车位的车框长边和短边的交点为第一车框点。

可选的，对所述车框修正区域进行角点检测，获取角点检测的第二车框点，包括：

对所述车框修正区域进行灰度化，并基于高斯滤波法消除噪点；

对消除噪点的车框修正区域进行harris角点检测，获取第二车框点。

可选的，所述根据车位的图像特点，对所述第一车框点和所述第二车框点进行投票，确定最终车框点，包括：