[发明专利]距离检测方法、车辆远光灯控制方法、设备、介质及车辆

说明书

本发明属于辅助驾驶领域，具体提供一种距离检测方法、车辆远光灯控制方法、设备、介质及车辆，旨在解决夜晚场景下如何仅通过视觉图像处理，实现车辆距离检测的问题。为此目的，本发明的方法包括：使用标注有车灯点、车灯点属性、车灯对、车灯对中的车灯点与车载相机之间的距离的样本图像训练距离获取模型，通过已训练的距离获取模型得到车间距离。在本发明的技术方案中，通过引入预设车灯对距离，可以实现自动计算和标注样本图像中车灯对中的车灯点与车载相机之间的距离，即扩大了样本图像的来源，又降低了标注的工作量。本发明为夜晚情况下仅通过视觉图像处理实现车间距离检测提供了一种简单、可靠的解决方案，具有较高的实用性。

技术领域

本发明属于辅助驾驶领域，具体提供一种距离检测方法、电子设备、存储介质及车辆。

背景技术

随着计算技术、传感技术等新技术的快速发展，辅助驾驶功能已被众多汽车厂商所重视并开始应用，使驾驶过程变得更加轻松、安全。例如，辅助驾驶中的自动远光灯控制，可以在车辆夜间行车时，根据前方车辆的车间距离自动控制远光灯的开启或关闭，或者提醒本车驾驶员，注意控制远光灯，从而避免远光灯对前方车辆的驾驶员产生干扰，影响前方车辆和本车的行车安全。

在辅助驾驶的自动远光灯控制中，通常将本车与前方车辆的车间距离作为控制依据。在单目3D视觉方案中，通过激光雷达和视觉的联合标注可以获取图像中障碍物的3D属性，如位置、朝向、长宽高等；然后通过深度学习网络得到目标的距离。然而，对于夜晚场景下，前方车灯开启，无法看到车辆整体目标，只能看到车灯对的光源，如何仅通过视觉图像处理的方法，实现车灯对中的车灯点与成像相机之前的距离检测，从而得到车辆距离的问题。

相应地，本领域需要一种新的方案来解决上述问题。

发明内容

本发明旨在解决或部分解决上述技术问题，即，夜晚场景下如何仅通过视觉图像处理的方法，实现车灯对中的车灯点与成像相机之前的距离检测，从而得到车辆距离的问题。

在第一方面，本发明提供一种距离检测方法，所述方法包括：

通过车载相机获取车辆图像；

基于所述车辆图像，通过已训练的距离获取模型，得到目标车灯点、所述目标车灯点对应的车灯点属性以及所述目标车灯点与所述车载相机之间的距离。

在上述距离检测方法的一个实施方式中，所述方法还包括：在上述距离检测方法的一个实施方式中，所述方法还包括：

获取样本图像，其中所述样本图像被标注有车灯点、所述车灯点对应的所述车灯点属性、车灯对、所述车灯对中的所述车灯点与所述车载相机之间的距离；

使用所述样本图像对所述距离获取模型进行训练，得到所述已训练的距离获取模型；

其中，所述车灯点属性包括车灯对点、单车灯点、头车灯点、尾车灯点。

在上述距离检测方法的一个实施方式中，“获取样本图像，其中所述样本图像被标注有车灯点、所述车灯点对应的所述车灯点属性、车灯对、所述车灯对中的所述车灯点与所述车载相机之间的距离”包括：

标注所述车灯点；

标注所述车灯点属性；

标注所述车灯对的车灯对ID，其中同一所述车灯对中的两个所述车灯点具有相同的所述车灯对ID；

根据所述车灯对ID，获取所述车灯对与所述车载相机之间的计算距离；

根据所述计算距离，标注所述车灯对中的所述车灯点与所述车载相机之间的距离。

在上述距离检测方法的一个实施方式中，“根据所述车灯对ID，获取所述车灯对与所述车载相机之间的计算距离”包括：

根据具有相同所述车灯对ID的两个所述车灯点，得到车灯对像素级距离w；

根据所述车灯对像素级距离w、预设车灯对距离D和相机内参c，得到所述车灯对与所述车载相机之间的所述计算距离d＝(D*w)/c。