[发明专利]一种用于波浪发电装置的控制方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种用于波浪发电装置的控制方法，其特征在于，包括：

获取第k时刻的所述波浪发电装置的系统状态以及第k-1时刻的所述波浪发电装置的优化预测控制序列，并将第k-1时刻的所述波浪发电装置的优化预测控制序列作为第k时刻的第一预测控制序列；

对所述第一预测控制序列进行时间校正，得到第k时刻的所述波浪发电装置的第二预测控制序列；

对所述第k时刻的所述波浪发电装置的第二预测控制序列进行控制校正，得到第k时刻的所述波浪发电装置的第三预测控制序列；

对所述第k时刻的所述波浪发电装置的第三预测控制序列进行位置校正，得到第k时刻的所述波浪发电装置的第四预测控制序列；

使用内点法对所述第四预测控制序列进行处理，得到第k时刻的所述波浪发电装置输出的优化预测控制序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第k时刻的所述波浪发电装置的第二预测控制序列进行控制校正，得到第k时刻的所述波浪发电装置的第三预测控制序列，包括：

通过以下公式对所述第k时刻的所述波浪发电装置的第二预测控制序列进行控制校正，得到第k时刻的所述波浪发电装置的第三预测控制序列：

其中，u₂[i]表示第二预测控制序列中的第i个预测控制量；u₃[i]表示第三预测控制序列中的第i个预测控制量；u_m表示预测控制量的最大值；∈表示修正值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述系统状态，包括：浮体位置；

所述对所述第k时刻的所述波浪发电装置的第三预测控制序列进行位置校正，包括：

获取在k时刻分别预测的k、k+1、…、k+N-1时刻的波浪激励力；

利用所述第k时刻的所述波浪发电装置的系统状态以及在k时刻分别预测的k、k+1、…、k+N-1时刻的波浪激励力建立系统状态预测模型，并根据系统状态预测模型，得到第k时刻的系统状态预测序列；其中，所述第k时刻的系统状态预测模型通过以下公式表示：

其中，表示第k时刻的系统状态预测序列；x(k|k)表示第k时刻的所述波浪发电装置的系统状态；表示在k时刻分别预测的k、k+1、…、k+N-1时刻的波浪激励力；A表示依赖状态的状态预测矩阵；B表示依赖控制的状态预测矩阵；u₃表示包括u₃[1],…,u₃[N]这N个预测控制量的第三预测控制序列；

从所述第k时刻的系统状态预测模型中提取出第k时刻的浮体位置预测模型，并根据第k时刻的浮体位置预测模型，得到第k时刻的浮体位置预测序列；其中，所述第k时刻的浮体位置预测序列通过以下公式表示：

其中，表示所述第k时刻的浮体位置预测序列，A_z表示依赖于状态的位置预测矩阵；B_z表示依赖于控制的位置预测矩阵；

利用得到的所述第k时刻的浮体位置预测模型，计算得到所述第三预测控制序列中所产生的浮体位置预测序列，并根据得到的所述第三预测控制序列中所产生的浮体位置预测序列，对所述第三预测控制序列中的预测控制量进行修正，得到第k时刻的所述波浪发电装置的第四预测控制序列。