[发明专利]肿物整体分离设备及模拟训练方法

权利要求书

1.肿物微创整体分离设备，其特征在于：其结构中包括提供可视界面的透视装置、用于处理控制信号的处理器、用于发出动作指令的操作装置、用于执行动作指令的分离执行机构以及用于驱动分离执行机构走位的控位装置，分离执行通过微创孔道到达肿物的边界；操作装置连接至处理器的输入端，分离执行机构带有牵引绳并设置有分离驱动器，控位装置和分离驱动器均连接至处理器的输出端；微创孔道用于将分离执行机构引入肿物所在位置，并作为肿物整体分离后取出的通道；按照透视装置提供的可视界面中肿物的轮廓以及分离执行机构的位置，操作装置提供动作指令并传至处理器，处理器控制控位装置和分离驱动器，控位装置和分离驱动器共同控制分离执行机构沿着肿物的边缘将肿物整体分离。

2.根据权利要求1所述的肿物整体分离设备，其特征在于：所述操作装置为模拟剪刀，该模拟剪刀的转轴安装有角度传感器，模拟剪刀的两个剪切头安装有三轴加速度传感器Ⅰ。

3.根据权利要求1或2所述的肿物整体分离设备，其特征在于：所述分离执行机构为剪刀，剪刀的剪切柄为非金属材料，剪刀的剪切头为磁性材料，分离驱动器为铰接设置在剪刀的两个剪切柄之间的电动伸缩杆；每个剪切柄的尾部设置三个导向机构，导向机构由导向控制器控制，能够分别向剪切柄的外侧方向和垂直于剪切面的两个方向张开，导向控制器连接至处理器的输出端；剪刀镶嵌设置三轴加速度传感器Ⅱ，三轴加速度传感器Ⅱ和电动伸缩杆的导线均穿过微创孔道连接至电源；

控位装置为磁场发生器，磁场发生器包括6个设置在操作目标区域的前、后、上、下、左、右6个方向的平板形电磁铁。

4.根据权利要求3所述的肿物整体分离设备，其特征在于：所述导向机构为气囊，导向控制器为双向气泵，气囊和双向气泵通过导气管连接。

5.根据权利要求3所述的肿物整体分离设备，其特征在于：所述导向机构为导向杆，导向控制器为步进电机，导向杆通过步进电机连接在剪切柄尾部。

6.根据权利要求1所述的肿物整体分离设备，其特征在于：所述操作装置为操作台，操作台上设置方向控制杆和剪切按键。

7.一种用权利要求1-6任一项的分离设备对肿物整体分离的模拟训练方法，其特征在于：包括以下步骤

S1、设计模拟人：模拟人包括支撑架和外皮，模拟人的内部填充热融有机胶体、肿物模拟体和器官模拟体，有机胶体、肿物模拟体和器官模拟体采用不同密度的透声材料制成；模拟人表面有布置口，模拟人放置在水浴池中，热融有机胶体升温融化后，通过布置口将肿物模拟体放置在目标位置；冷却，使热融有机胶体凝固，实现肿物模拟体在模拟人内的位置固定；

S2、布置透视装置：通过透视装置获取可视界面；

S3、整体分离：在可视界面下，采用肿物整体分离设备沿肿物模拟体边界将肿物模拟体与热融有机胶体分离，分离过程肿物模拟体无破碎，保持完整性。

8.根据权利要求7所述的模拟训练方法，其特征在于：肿物模拟体被整体分离后，装入取物袋中经微创孔道取出；对于体积较大无法直接穿过微创孔道的肿物模拟体，在取物袋中切碎后再经微创孔道取出，或者扩大微创孔道后再取出。

9.根据权利要求8所述的模拟训练方法，其特征在于：取出方式为负压吸取。

10.根据权利要求8所述的模拟训练方法，其特征在于：取出方式为装袋后用牵引线拉出取物袋。