[发明专利]一种轮式挖掘机行走速度限制控制系统及方法

说明书

本发明公开了工程机械技术领域的一种轮式挖掘机行走速度限制控制系统及方法，包括：获取轮式挖掘机的实际行驶速度；判断实际行驶速度与设定限速的大小；响应于实际行驶速度未达到设定限速的信号，不做限速处理；响应于实际行驶速度达到设定限速的信号，采集油门踏板开度信号，基于油门踏板开度信号确定发动机的目标转速值，将所述目标转速值设定为发动机转速限值；响应于实际行驶速度超过设定限速的信号，降低行走马达转速直至实际行驶速度在设定限速内。本发明使轮式挖掘机行驶速度不超过限定值，保证挖掘机的行驶安全性。

技术领域

本发明涉及一种轮式挖掘机行走速度限制控制系统及方法，属于工程机械技术领域。

背景技术

轮式挖掘机因其具有行走方便、便于转场的特点，使用过程中有时需要在公共道路上长距离行驶。轮式挖掘机作为特种作业设备，不同国家地区、不同工况对其行驶速度存在不同的限制标准。这就要求轮式挖掘机在行驶速度超过限定值时，并能够将车速限制在规定的范围内，保证轮式挖掘机整机及公共道路的安全性。同时根据所在地区法规要求，在轮式挖掘机上能够设置挖掘机的行驶速度限定值，将提升客户使用的便捷性，保障挖掘机行驶时的安全性。

轮式挖掘机行走系统为多变量系统，单独通过降低发动机转速限制行驶速度，发动机转速波动大、稳定性差。为限制车辆的行驶速度，通过安装在变速箱处的转速传感器获取车辆的实际行驶速度，一旦此转速信号出现故障，车速限制功能即失效。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种轮式挖掘机行走速度限制控制系统及方法，使轮式挖掘机行驶速度不超过限定值，保证挖掘机的行驶安全性。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

第一方面，本发明提供了一种轮式挖掘机行走速度限制控制方法，包括：

获取轮式挖掘机的实际行驶速度；

判断实际行驶速度与设定限速的大小；

响应于实际行驶速度未达到设定限速的信号，不做限速处理；

响应于实际行驶速度达到设定限速的信号，采集油门踏板开度信号，基于油门踏板开度信号确定发动机的目标转速值，将所述目标转速值设定为发动机转速限值；

响应于实际行驶速度超过设定限速的信号，降低行走马达转速直至实际行驶速度在设定限速内。

进一步的，获取轮式挖掘机的实际行驶速度，包括：

检测变速箱转速传感器是否出现故障；

响应于变速箱转速传感器未出现故障的信号，通过变速箱转速传感器的信号计算得到挖掘机的实际行驶速度；

响应于变速箱转速传感器出现故障的信号，通过卫星定位系统信号运算得到挖掘机的实际行驶速度；

响应于变速箱转速传感器恢复正常的信号，恢复通过变速箱转速传感器的信号计算得到挖掘机的实际行驶速度。

进一步的，所述卫星定位系统信号丢失时，所述控制器获取此时的发动机转速并将其作为发动机转速限值，同时限制主泵的设定功率直至实际行驶速度小于设定限速，并通过仪表报警提示卫星信号异常。

进一步的，降低行走马达转速直至实际行驶速度在设定限速内，包括：

判断挖掘机是否处于非正常状态，所述非正常状态包括前进比例阀故障、主控制阀阀芯故障和挖掘机处于下坡工况；

响应于挖掘机处于正常状态的信号，根据实际行驶速度与设定限速的偏差，通过调节比例阀的电流值来调节主控制阀先导控制油的压力，以调节主控制阀阀芯的位移量，进而调节主控制阀给行走马达的供油流量，直至实际行驶速度在设定限速内；