[发明专利]一种用于水培生菜机械剥叶的剥叶装置及其剥叶方法

权利要求书

1.一种用于水培生菜机械剥叶的剥叶装置，包括机架，其特征在于，机架上设有能够水平和竖直移动、用于夹持并翻转待剥叶水培生菜、使待剥叶水培生菜根部朝上的翻转机构（6）；

机架上还设有用于对翻转机构（6）所夹持水培生菜进行剥叶处理的剥叶机构（2）。

2.如权利要求1所述一种用于水培生菜机械剥叶的剥叶装置，其特征在于，所述剥叶机构（2）包括设置在机架上的机座（25）、设置在机座（25）上的动力系统、以及设置在机座（25）上由动力系统驱动、用于对翻转机构（6）所夹持水培生菜进行剥叶处理的平面六杆机构（24）。

3.如权利要求2所述一种用于水培生菜机械剥叶的剥叶装置，其特征在于，所述平面六杆机构（24）包括由动力系统驱动转动的主动臂（241）和从动臂（242），铰接设置在主动臂（241）和从动臂（242）上的主杆（243）和副杆（244）、主杆（243）和副杆（244）用于剥叶的一端设有第一气动手指（246）。

4.如权利要求3所述一种用于水培生菜机械剥叶的剥叶装置，其特征在于，所述动力系统包括动力单元（21）以及连接动力单元（21）与平面六杆机构（24）设置的传动机构（23），所述传动机构（23）包括由动力单元（21）驱动的大齿轮轴（231）、以及用于驱动主动臂（241）的小齿轮轴（234），大齿轮轴（231）上设有大齿轮（232），小齿轮轴（234）上设有与大齿轮（232）啮合的小齿轮（233），所述从动臂（242）转动安装在所述大齿轮轴（231）上。

5.如权利要求4所述一种用于水培生菜机械剥叶的剥叶装置，其特征在于，所述动力单元（21）与大齿轮轴（231）之间设有急回机构（22），急回机构（22）包括设置在大齿轮轴（231）上的滑轨臂（224），滑动臂（224）远离大齿轮轴（231）的臂体内设有可移动的滑块（223）；

急回机构（22）还包括由动力单元（21）驱动的传动轴（221）以及连接传动轴（221）与滑块（223）设置、用于在传动轴（221）转动时、能够驱使滑块（223）在滑轨臂（224）内往复运动的动力臂（222）。

6.如权利要求5所述一种用于水培生菜机械剥叶的剥叶装置，其特征在于，所述动力单元（21）包括设置在机架上的动力电机（211）以及分别设置在动力电机（211）输出端和传动轴（221）上的链轮（213），链轮（213）上套设有倍速链（212）。

7.如权利要求1-6任一项所述一种用于水培生菜机械剥叶的剥叶装置，其特征在于，所述翻转机构（6）包括C轴旋转电机（62）以及用于驱使C轴旋转电机（62）翻转的A轴翻转电机（61），C轴旋转电机（62）的输出轴上设有用于夹持待剥叶水培生菜的第二气动手指（63）。

8.如权利要求7所述一种用于水培生菜机械剥叶的剥叶装置，其特征在于，机架上设有能够沿A轴和Z轴自由度移动的模组（5），所述A轴翻转电机（61）安装在所述模组（5）上。

9.如权利要求1所述一种用于水培生菜机械剥叶的剥叶装置，其特征在于，机架上还设有用于获取翻转机构（6）所夹持水培生菜根部信息的图像采集单元以及用于对所获取信息进行识别和定位、并根据识别和定位对翻转机构（6）和剥叶机构（2）进行控制的中央处理单元。

10.如权利要求1-9任一项所述一种用于水培生菜机械剥叶的剥叶装置的剥叶方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）通过翻转机构（6）的移动、夹持待剥叶水培生菜；

（2）通过翻转机构（6）的翻转使所夹持水培生菜根部朝上；

（3）利用图像采集单元获取所夹持水培生菜根部信息；

（4）利用中央处理单元对所获取水培生菜根部信息特征识别和定位；

（5）剥叶机构（2）接受中央处理单元的控制，对所夹持水培生菜进行剥叶处理。