[发明专利]适于狭窄空间的轮足越障机器人

权利要求书

1.适于狭窄空间的轮足越障机器人，其特征在于，包括：

躯干，所述躯干包括安装平台；

越障支腿，所述越障支腿在所述安装平台下方两侧各设置有3个，每个所述越障支腿包括依次连接的竖直提升组件、水平旋转组件和轮足移动组件，所述水平旋转组件一端通过第一转向执行器与所述竖直提升组件转动连接，所述轮足移动组件通过第二转向执行器与所述水平旋转组件另一端转动连接；

所述轮足移动组件包括车轮架、移动车轮和行走执行器，所述第二转向执行器连接所述水平旋转组件和车轮架，所述车轮架固定连接所述行走执行器，所述移动车轮与所述行走执行器的驱动端相连。

2.根据权利要求1所述的适于狭窄空间的轮足越障机器人，其特征在于，所述行走执行器输出端的中心轴线与所述移动车轮的中心轴线重合，所述第二转向执行器输出端的中心轴线位于所述移动车轮的中心面内，且所述行走执行器输出端的中心轴线与所述第二转向执行器的中心轴线垂直相交。

3.根据权利要求1所述的适于狭窄空间的轮足越障机器人，其特征在于，所述移动车轮一侧装配有可拆卸电磁铁，所述移动车轮底部的高度低于所述电磁铁底面的高度。

4.根据权利要求1所述的适于狭窄空间的轮足越障机器人，其特征在于，所述竖直提升组件为音圈直线电机。

5.根据权利要求1所述的适于狭窄空间的轮足越障机器人，其特征在于，所述躯干还包括仓体，所述仓体由所述安装平台在所述越障支腿之间向下延伸形成，所述仓体内设置有控制柜。

6.根据权利要求5所述的适于狭窄空间的轮足越障机器人，其特征在于，所述安装平台两侧设置有挡板，所述挡板对应所述仓体的位置设置有观察窗，所述安装平台上安装有封闭所述仓体的盖板。

7.根据权利要求1所述的适于狭窄空间的轮足越障机器人，其特征在于，所述安装平台上设置有定位装置，所述定位装置包括安装在安装平台端部的3D相机和雷达，以及位于所述安装平台中部的陀螺仪。

8.根据权利要求1所述的适于狭窄空间的轮足越障机器人，其特征在于，所述安装平台上安装有焊接机器人。

9.根据权利要求8所述的适于狭窄空间的轮足越障机器人，其特征在于，还包括焊接接地装置，所述焊接接地装置包括平台铜柱和接地铜柱，所述平台铜柱连接于所述安装平台一端，所述接地铜柱通过接地气缸连接于所述越障支腿，所述接地气缸一端与所述越障支腿相连，另一端安装有所述接地铜柱，所述平台铜柱与所述接地铜柱相连。

10.根据权利要求9所述的适于狭窄空间的轮足越障机器人，其特征在于，所述接地气缸的推杆端部与连接头的大头端相连，所述接地铜柱通过绝缘套套设于所述连接头的小头端，所述连接头的大头端与所述接地铜柱之间设置有减震弹簧。

11.根据权利要求9所述的适于狭窄空间的轮足越障机器人，其特征在于，所述接地铜柱包括铜柱壳体和球形铜柱，所述铜柱壳体一端与所述接地气缸相连，所述铜柱壳体另一端安装所述球形铜柱。