[发明专利]一种基于重力储能的升降电梯定位系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于重力储能的升降电梯定位系统及方法，涉及升降梯仓内物料定位控制技术领域，包括粗定位装置和二次精定位装置；粗定位装置包括十字激光发生器和相机，十字激光发生器发出十字激光直线到物料砖块表面，根据相机拍摄到的十字激光直线与物料重力砖的边界，得到两者的初步位置关系；二次精定位装置包括三个激光测距传感器，其中两个激光测距传感器沿X向且存在水平间距，用于在两个位置检测与重力砖一侧侧面之间的距离；一个激光测距传感器沿Y向设置，用于检测与重力砖相邻侧侧面之间的距离。通过利用激光视觉结合测距传感器的融合方式，实现仓内对物料的高精度识别定位，以完成对应楼层的指定位置的精确摆放输送功能。

技术领域

本发明涉及升降梯仓内物料定位控制技术领域，特别涉及一种基于重力储能的升降电梯定位系统及方法。

背景技术

升降梯，应用于各类高密度仓储仓库。升降梯除了快速准确地需要完成自身的上升与下降工作，现在与流水线体的协调工作也越来越频繁。具体地讲，它与流水线体需要进一步地物料准确对接，不仅需要完成物料上下楼层之间传输性工作，还要在指定楼层上的指定位置进行精准地物料输送操作。这就需要频繁控制升降梯能快速精确对仓内物料进行识别定位并自动修复物料位置，完成楼层间地传输性工作并保证在指定楼层地指定位置实现物料摆放，进而升降梯仓内对物料识别定位以及控制方法提出了较高的要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于重力储能的升降电梯定位系统，通过利用激光视觉结合测距传感器的融合方式，升降梯自动实现仓内对物料的高精度识别、定位，并对仓内物料进行修正位置到居中，最终完成对应楼层的指定位置的精确摆放输送功能。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种基于重力储能的升降电梯定位系统，包括粗定位装置和二次精定位装置；

粗定位装置包括十字激光发生器和相机，十字激光发生器发出十字激光直线到重力砖表面，根据相机拍摄到的十字激光直线与重力砖的边界，得到两者的初步位置关系，来对重力砖进行初次定位并位置修正；

二次精定位装置包括三个激光测距传感器，其中两个激光测距传感器沿X向且存在水平间距，用于在两个位置检测与重力砖一侧侧面之间的距离；一个激光测距传感器沿Y向设置，用于检测与重力砖相邻侧侧面之间的距离，X垂直于Y向，来对重力砖进行二次定位并位置修正。

本发明的目的还在于提供一种基于重力储能的升降电梯定位方法，自动实现仓内对物料的高精度识别、定位，并对仓内物料进行修正位置到居中，最终完成对应楼层的指定位置的精确摆放输送功能。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种基于重力储能的升降电梯定位方法，包括如下步骤，

步骤S100：进行视觉激光初定位，根据相机拍摄到的十字激光直线与重力砖的边界，得到两者的初步位置关系，并计算重力砖相对于十字激光直线的偏转角度θ₁、X向偏距△X₁和Y向偏距△Y₁，根据该计算结果进行初步居中移动；

步骤S200：进行激光测距精定位，通过两个X向的激光测距传感器计算得到重力砖的偏转角度θ₂、X向距离△X₂，通过Y向的激光测距传感器得到Y向距离△Y₂，根据该计算结果完成重力砖在升降梯内的激光测距二次定位，使得重力砖能够在升降梯内居中摆放完成。

更进一步地，步骤S100具体包括，

步骤S110：通过RGV小车将重力砖运送到升降梯内指定位置，等到RGV小车放下重力砖后，控制相机实时拍摄激光图像；

步骤S130：通过十字激光的直线与重力砖的边界得到两者的初步位置关系；