[发明专利]一种电控式蔬菜收割机控制系统及控制方法

说明书

本发明公开一种电控式蔬菜收割机控制系统及控制方法，所述系统包括控制器、割刀电机模块、拨苗电机模块、输送电机模块、行走电机模块、割刀高度电机模块、割刀电机转速检测模块、拨苗电机转速检测模块、输送电机转速检测模块、行走电机转速检测模块、割刀高度检测模块和电源模块。本发明通过上述模块实现收割机相应模块中速度和割刀高度的可调控、可监测，有效解决了现有茎叶类蔬菜收割机相应模块中速度不稳定和割刀高度的难调以及割刀高度调整不稳定的弊端，从而增大了蔬菜收割机的适用性。

技术领域

本发明涉及收割机技术领域，特别是涉及一种电控式蔬菜收割机控制系统及控制方法。

背景技术

我国是蔬菜生产大国，茎叶类蔬菜播种面积及产量也逐年增加，面对如此庞大的播种面积及生产量，单靠传统的人工生产模式早已不能胜任，在茎叶类蔬菜生产过程中，蔬菜的收获作业约占整个生产过程的40％，因此蔬菜的收获对农业智能设备的需求与日俱增。目前茎叶类蔬菜收割机的机械化水平逐渐提升，近些年，各型号的收割机逐步投入使用，但是许多蔬菜收割机的智能化程度依旧较低，控制器的稳定性也比较差。

在收割机实际作业过程中，收割机长期保持在稳定的工作状态是较为困难的，作业速度发生改变等情况时有发生，收割机的作业速度无法始终保持在期望值，这种因素会影响蔬菜的收获效率以及收获质量；不同的蔬菜所要割的位置往往不同，这时就要求割刀的位置可以调节从而适合多种蔬菜的收割，而且还因该满足调节方便、工作可靠，然而一些收割机割刀高度，虽然可以调控，但是调节特别困难，以及在实际收获方面，由于田地里收获路况复杂和收割机负载持续变化，收割机工作时割刀的高度难以控制在理想的高度等问题，割刀高度的不同会蔬菜造成严重的损伤。

现有技术公开了一种叶类蔬菜收获机前置式分禾仿形采集控制器及收获控制方法。叶类蔬菜收获机前置式分禾仿形采集控制器包括安装架、分禾仿形器、仿形轮和割刀电缸，分禾仿形器与安装架连接，且能够沿上下浮动；仿形轮位于分禾仿形器后方并与安装架连接，且能够沿上下浮动；安装架还转动连接用于测量仿形轮浮动幅度的第一角度传感器和用于测量分禾仿形器浮动幅度的第二角度传感器；第一角度传感器、第二角度传感器及割刀电缸均与控制器电连接，但该发明割刀高度控制不稳定。

发明内容

本发明为克服以上至少一种技术问题，提供一种电控式蔬菜收割机控制系统及控制方法，实现收割机行走电机转速、割刀高度的自调节。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种电控式蔬菜收割机控制系统，包括控制器、割刀电机模块、拨苗电机模块、输送电机模块、行走电机模块、割刀高度电机模块、割刀电机转速检测模块、拨苗电机转速检测模块、输送电机转速检测模块、行走电机转速检测模块、割刀高度检测模块和电源模块；

所述电源模块分别与控制器、割刀电机模块、拨苗电机模块、输送电机模块、行走电机模块、割刀高度电机模块电连接并用于提供电能；

所述割刀电机转速检测模块、拨苗电机转速检测模块、输送电机转速检测模块、行走电机转速检测模块分别检测割刀电机模块、拨苗电机模块、输送电机模块、行走电机模块中各电机的速度信号，且将检测到的各电机的速度信号送至控制器的输入端，控制器的输出端分别与割刀电机模块、拨苗电机模块、输送电机模块、行走电机模块的控制端电连接；所述割刀高度检测模块检测割刀的位置信号，且将检测到的割刀位置信号送至控制器的输入端，控制器的输出端与割刀高度电机模块的控制端电连接。

进一步的，所述割刀电机模块包括割刀变频器和割刀电机，所述割刀变频器的输出端和割刀电机的输入端电连接，所述割刀电机的输出轴和收割机的割刀机构相连接；

所述拨苗电机模块包括拨苗变频器和拨苗电机，所述变频器的输出端和电机的输入端电连接，所述拨苗电机的输出轴和收割机的拔苗机构相连接；

所述输送电机模块包括输送变频器和输送电机，所述输送变频器的输出端和输送电机的输入端电连接，所述输送电机的输出轴和收割机的输送机构相连接；