[发明专利]一种用于设施葡萄园的自走变量喷药装置及方法

说明书

本申请提供一种用于设施葡萄园的自走变量喷药装置及方法，其中自走变量喷药装置包括：行进机构、喷洒单元、拍摄单元以及处理单元；行进机构上设有安装台；喷洒单元安装在安装台上，喷洒单元具有第一状态、第二状态和第三状态；拍摄单元安装在安装台上，用于拍摄葡萄叶的叶片图像，叶片图像包括叶片正面图像和叶片背面图像；处理单元配置用于：根据叶片图像，判断叶片的生理状态；根据生理状态，驱动喷洒单元切换至第一状态或第二状态或第三状态。上述结构中，实现了对不同类型或不同状态叶片进行自适应喷覆药液动作，提高了工作效率，节约了药液的使用量。

技术领域

本公开一般涉及设施葡萄园喷药装置及方法技术领域，具体涉及一种用于设施葡萄园的自走变量喷药装置及方法。

背景技术

设施葡萄园用于种植葡萄，为方便管理，葡萄树通常以设定间隔排列种植设置。针对于葡萄树的病灶，通常发生于其叶片上；例如通常发生于其叶片正面的白粉病，发生于其叶片背面的霜霉病等；

在对葡萄树进行喷药的过程中，通常通过机械喷药和人工喷药两种方式。人工喷药可根据经验判断叶片的病灶类型，以重点或有针对的进行喷药，然而人工喷药耗费人力资源较大，效率也相对较低；机械喷药虽能提高喷药效率，但其往往智能程度较低，无法根据实际情况进行针对性喷药处理，自适应性较差，药液的有效率较低。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种可解决上述技术问题的一种用于设施葡萄园的自走变量喷药装置及方法。

第一方面本申请提供一种用于设施葡萄园的自走变量喷药装置，包括：

行进机构，所述行进机构用于沿葡萄树的排列方向行进，所述行进机构上设有安装台；

喷洒单元，所述喷洒单元安装在所述安装台上，所述喷洒单元具有第一状态、第二状态和第三状态；所述喷洒单元呈第一状态时，所述喷洒单元以第一高度h₁，第一喷射方向喷药，所述第一喷射方向与竖直方向所呈夹角中指向地面的夹角为锐角；所述喷洒单元呈第二状态时，所述喷洒单元以第二高度h₂，第二喷射方向喷药，所述第二喷射方向垂直于竖直方向；所述喷洒单元呈第三状态时，所述喷洒单元以第三高度h₃，第三喷射方向喷药，所述第三喷射方向与竖直方向所呈夹角中远离地面的夹角为锐角；其中，h₁h₂h₃；

拍摄单元，所述拍摄单元安装在所述安装台上，用于拍摄葡萄叶的叶片图像，所述叶片图像包括叶片正面图像和叶片背面图像；

处理单元，所述处理单元配置用于：

根据所述叶片图像，判断所述叶片的生理状态，所述生理状态包括正面病灶状态，正面正常状态，背面病灶状态，背面正常状态；

根据所述生理状态，驱动所述喷洒单元切换至所述第一状态或第二状态或第三状态。

根据本申请实施例提供的技术方案，根据所述生理状态，驱动所述喷洒单元切换至所述第一状态或第二状态或第三状态，具体包括以下步骤：

判断所述葡萄叶具有正面病灶状态和背面正常状态时，控制所述喷洒单元切换为所述第一状态；

判断所述葡萄叶具有背面病灶状态和正面正常状态时，控制所述喷洒单元切换为所述第三状态；

判断所述葡萄叶具有正面正常状态和背面正常状态时，控制所述喷洒单元切换为所述第二状态；

判断所述葡萄叶具有正面病灶状态和背面病灶状态时，控制所述喷洒单元交替切换所述第一状态和第三状态。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述喷洒单元、拍摄单元沿所述行进机构的行进方向排列设置，且间隔预设水平距离s；