[发明专利]驱动结构及机械臂

权利要求书

1.一种驱动结构，其特征在于，包括箱体(10)、多根输出轴(20)以及多组驱动组件(30)；

多根所述输出轴(20)同心设置，且均相对于所述箱体(10)转动设置；

多组所述驱动组件(30)以所述输出轴(20)为中心周向设置，每一组所述驱动组件(30)对应一根所述输出轴(20)，且能够驱动对应的所述输出轴(20)转动；

每一所述驱动组件(30)均包括驱动件(31)、第一齿轮组(32)、传动轴(33)以及第二齿轮组(34)，所述驱动件(31)固设于所述箱体(10)，且所述驱动件(31)的输出轴与所述第一齿轮组(32)传动连接，所述传动轴(33)两端分别与所述第一齿轮组(32)、第二齿轮组(34)传动连接，所述第二齿轮组(34)与对应的所述输出轴(20)传动连接；

沿着所述输出轴(20)的径向方向，所述输出轴(20)、对应的所述传动轴(33)以及对应的所述驱动件(31)的输出轴三者由内至外依次设置。

2.根据权利要求1所述的驱动结构，其特征在于，各所述第一齿轮组(32)沿所述输出轴(20)的径向方向位于同一平面。

3.根据权利要求2所述的驱动结构，其特征在于，所述第一齿轮组(32)包括相互啮合的第一齿轮(321)和第二齿轮(322)，所述第一齿轮(321)固设于所述驱动件(31)的输出轴，所述第二齿轮(322)固设于所述传动轴(33)。

4.根据权利要求1所述的驱动结构，其特征在于，所述输出轴(20)靠近所述驱动件(31)一侧的端面，与所述驱动件(31)所在平面之间的间距，按照各所述输出轴(20)由内至外的顺序逐渐增大，每一所述第二齿轮组(34)与所述输出轴(20)凸出于其他所述输出轴(20)的部分对应。

5.根据权利要求4所述的驱动结构，其特征在于，所述驱动结构还包括多个固设于所述箱体(10)的支撑件(40)，所述支撑件(40)与所述驱动组件(30)一一对应；

所述第二齿轮组(34)包括相互啮合的第三齿轮(341)与第四齿轮(342)，所述第三齿轮(341)固设于所述传动轴(33)，所述第四齿轮(342)与所述传动轴(33)均与对应的所述支撑件(40)转动连接，且所述第四齿轮(342)与对应的所述输出轴(20)固定连接。

6.根据权利要求5所述的驱动结构，其特征在于，所述箱体(10)包括第一箱体(11)与第二箱体(12)，所述第一齿轮组(32)设置于所述第一箱体(11)内，所述第二齿轮组(34)设置于所述第二箱体(12)内，所述第二箱体(12)的外周面直径沿所述输出轴(20)的轴向方向，由靠近所述驱动件(31)的方向向远离所述驱动件(31)的方向逐渐减小。

7.根据权利要求6所述的驱动结构，其特征在于，所述箱体(10)内沿所述输出轴(20)的轴线方向，由靠近所述驱动件(31)的方向向远离所述驱动件(31)的方向形成有多个内径逐渐减小的台阶面(121)，所述台阶面(121)与所述支撑件(40)一一对应，所述支撑件(40)的一端与对应的所述台阶面(121)固定连接，另一端通过轴承与对应的所述第四齿轮(342)转动连接。

8.根据权利要求1所述的驱动结构，其特征在于，所述驱动组件(30)以所述输出轴(20)的轴线为中心周向等距设置。

9.根据权利要求1所述的驱动结构，其特征在于，所述输出轴(20)部分伸出于所述箱体(10)外部，且所述输出轴(20)位于所述箱体(10)外部的末端固定连接有第五齿轮(21)。

10.一种机械臂，其特征在于，包括如权利要求1～9中任意一项所述的驱动结构。