[发明专利]基于递推最小二乘法的永磁同步电机参数辨识方法及系统

权利要求书

1.一种基于递推最小二乘法的永磁同步电机参数辨识系统，其特征在于，所述系统包括电角速度模块、低通滤波器、电气RLS模块、电磁转矩模块、单位延迟模块和机械RLS模块；

所述电角速度模块用于得到电角速度ω_e，并将电角速度ω_e发送到低通滤波器；

所述低通滤波器对输入信号进行滤波，得到对应的稳态值，并将稳态值发送到电气RLS模块；

所述电气RLS模块根据永磁同步电机的电气动态模型，得到定子绕组的电阻和电感，以及永磁体磁链的估计值和

所述电磁转矩模块用于得到电磁转矩T_e，并将电磁转矩T_e发送到单位延迟模块；

所述单位延迟模块对输入信号进行一个离散周期的延时，得到上一时刻的信号值，并将信号值发送到机械RLS模块；

所述机械RLS模块根据永磁同步电机的机械动态模型，得到转动惯量、粘性摩擦系数以及负载转矩扰动的估计值和

2.一种基于递推最小二乘法的永磁同步电机参数辨识方法，所述方法由一种基于递推最小二乘法的永磁同步电机参数辨识系统所执行，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤一、建立递推最小二乘法基本模型；

步骤二、建立永磁同步电机在两相同步旋转正交坐标系上的电气动态模型，并对电气参数进行辨识；

步骤三、建立永磁同步电机的机械动态模型，并对机械参数进行辨识和估计。

3.根据权利要求2所述的一种基于递推最小二乘法的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，所述步骤一中递推最小二乘法的基本模型方程为：

4.根据权利要求2所述的一种基于递推最小二乘法的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，所述步骤二中对电气参数的辨识是基于电气动态方程的稳态系统进行的，对电气参数的辨识包括对定子绕组的电阻和电感进行辨识以及对永磁体磁链进行辨识。

5.根据权利要求2所述的一种基于递推最小二乘法的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，所述步骤二中建立两相同步旋转正交坐标系上的电气动态模型是以表贴式永磁同步电机在三相静止ABC坐标系下的数学模型为基础，通过矢量变换，得到永磁同步电机在两同步旋转正交dq坐标系上的电压方程，并将电压方程表贴式永磁同步电机的磁链方程联立得到的，其电气动态方程为：

其中，u_d和u_q分别为d轴和q轴定子绕组的电压，R_s为定子绕组的电阻，i_d和i_q分别为d轴和q轴定子绕组的电流，L_s为定子绕组的电感，d/dt为微分算子，ω_e为电角速度，ψ_f为永磁体磁链。

6.根据权利要求2所述的一种基于递推最小二乘法的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，所述步骤三中永磁同步电机的机械动态方程为

其中，J为转动惯量，ω_m为机械角速度，K_T＝3p_nψ_f/2为电磁转矩系数，p_n为极对数，F为粘性摩擦系数，T_m为负载转矩扰动。

7.根据权利要求2所述的一种基于递推最小二乘法的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，所述步骤三中对机械参数进行辨识和估计包括对转动惯量、粘性摩擦系数以及负载转矩扰动的辨识和估计。