[发明专利]一种卫星的动态任务规划方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种卫星的动态任务规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取针对目标任务的扰动事件，所述目标任务包括多个原子任务，所述扰动事件为影响所述目标任务对应的初始规划方案的事件，多个所述原子任务包括起始原子任务和结束原子任务；

根据所述扰动事件对应的动作序列和工作模式，确定扰动因子，所述扰动因子表征了所述扰动事件对所述初始规划方案对应的原始动作序列的影响范围，所述原始动作序列为所述目标任务在无扰动事件干扰时对应的动作序列；

根据所述目标任务对应的时态网络结构图和所述扰动因子，确定所述扰动事件对所述时态网络结构图的影响范围，其中，所述时态网络结构图包括各个节点以及各个节点之间的边，每个节点表征了所述目标任务对应的多个原子任务中的一个原子任务、该原子任务的基本信息和工作模式，对于每两个所述节点之间的边，该边表征了该边对应的两个节点中的一个节点到另一个节点所对应的动作和约束条件，每个边的方向表征了该边对应的两个节点之间的任务时序，所述影响范围包括所述时态网络结构图中受所述扰动事件影响的至少一个节点；

根据所述影响范围、所述起始原子任务和所述结束原子任务，确定在所述影响范围内，从所述起始原子任务到所述结束原子任务对应的多个初始动作序列，对于每个所述初始动作序列，该初始动作序列包括从所述起始原子任务到所述结束原子任务对应的各个节点形成的路径所对应的各个动作；

对于各所述初始动作序列中的每个初始动作序列，根据所述扰动因子，确定所述初始动作序列对应的动态扰动测度，所述动态扰动测度表征了所述初始动作序列对所述初始规划方案的影响程度；

根据各所述动态扰动测度，从多个所述初始动作序列确定出目标动作序列，将所述目标动作序列作为目标规划方案；

所述根据所述扰动事件对应的动作序列和工作模式，确定扰动因子，包括：

根据所述扰动事件对应的动作序列、工作模式和所述目标任务对应的目标原子任务，确定扰动因子，所述目标原子任务为从所述起始原子任务到所述结束原子任务所要执行的原子任务；

所述时态网络结构图是通过以下方式建立的：

获取所述目标任务对应的工作模式序列、动作和约束条件集合，所述目标任务由工作模式序列组成，所述工作模式序列包括多个工作模式，每个所述工作模式中包括多个动作，每个原子任务对应至少一个动作；

对于所述约束条件集合中的每个约束条件，根据所述约束条件对应的工作模式和动作，确定所述约束条件、所述工作模式和所述动作之间的时序关系；

根据各所述原子任务、各所述时序关系、所述工作模式集合和所述动作集合，构建所述时态网络结构图，其中，所述时态网络结构图中的每个边对应的约束条件通过所述时序关系表征。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于所述约束条件集合中的每个约束条件，根据所述约束条件对应的工作模式和动作，确定所述约束条件、所述工作模式和所述动作之间的时序关系，包括：

对于所述约束条件集合中的每个约束条件，根据所述约束条件对应的工作模式，确定所述约束条件对应的原子任务的代价，所述代价表征了执行该原子任务所消耗的能源和时间；

对于所述约束条件集合中的每个约束条件，根据所述代价和所述动作对应的时间点，确定所述约束条件、所述代价和所述动作对应的时间点之间的时序关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件集合包括通信时间窗口、资源、平台和载荷中的至少一项：

所述工作模式集合包括正常工作模式、故障处理模式、无拖曳控制模式、姿态监测模式、探测器工作模式、传感器释放模式中的至少一项；

所述扰动事件包括增加姿态控制任务、减少姿态控制任务、取消科学测量任务和插入科学测量任务中的至少一项。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述对于各所述初始动作序列中的每个初始动作序列，根据所述扰动因子，确定所述初始动作序列对应的动态扰动测度，包括：

对于各所述初始动作序列中的每个初始动作序列，根据所述扰动因子和所述扰动因子对应的扰动事件的数量，确定所述初始动作序列对应的动态扰动测度。