[发明专利]一种车辆定位方法、装置、设备及介质

说明书

本申请实施例提供了一种车辆定位方法、装置、设备及介质，涉及智能驾驶技术领域，该方法可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、农机、机场等业务场景。该方法包括：在确定自身定位异常的情况下，获取车队内与自身相邻的至少一个其他车辆的第一定位信息，以及自身与该其他车辆的第一相对位置，从而根据该其他车辆的第一定位信息和该第一相对位置，确定自身的第二定位信息，实现了即使在GNSS信号被干扰依然能够准确对车辆进行定位。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备及介质。

背景技术

在依赖高精定位技术的自动驾驶车辆中，一旦定位异常，会严重影响自动驾驶车辆的安全性，因此需要各种手段保证车辆定位信息的精准度。

相关技术中，车辆定位技术主要依赖于全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)信号，以及车辆运动相关传感器和轮速计获取的数据进行组合导航保证车辆定位信息的精准性，虽然有多种传感器联合保证车辆定位精度，但是车辆定位可靠性依然有限，一旦车辆GNSS信号被干扰，该车辆的定位精度必然会被干扰。

因此，如何在GNSS信号被干扰时，依然能够对车辆进行准确定位成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施提供一种车辆定位方法、装置、设备及介质，用以解决GNSS信号被干扰时，无法准确对车辆进行定位的问题。

第一方面，本申请提供了一种车辆定位方法，所述方法包括：

在确定自身定位异常的情况下，向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；并基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；根据所述位置信息，确定所述其他车辆与自身的第一相对位置；

接收所述其他车辆发送的第一定位信息，并根据所述第一定位信息以及所述第一相对位置，确定自身的第二定位信息。

通过上述的方式，在确定自身定位异常的情况下，获取车队内与自身相邻的至少一个其他车辆的第一定位信息，以及自身与该其他车辆的第一相对位置，从而根据该其他车辆的第一定位信息和该第一相对位置，确定自身的第二定位信息，从而实现了即使在GNSS信号被干扰依然能够准确对车辆进行定位。

在一种可能的实施方式中，所述向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息包括：

向所述车队内与自身相邻的任一其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；或，在自身为非所述车队内排序为第一或最末的车辆的情况下，向与自身相邻的每个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息。

通过上述的方式，在确定自身定位异常的情况下，不仅可以通过与自身相邻的一个车辆确定自身的第二定位信息，也可以通过与自身相邻的多个其他车辆确定自身的第二定位信息，有效提高了自身定位确定的准确性。

在一种可能的实施方式中，所述确定所述其他车辆与自身的第一相对位置包括：

将自身作为坐标系的原点，根据自身与所述其他车辆的距离以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度，确定所述其他车辆在所述坐标系中的坐标。

通过上述的方式，将其他车辆与自身的第一相对位置映射在坐标系中，并根据具体的坐标数据进行坐标转换从而确定自身的第二定位信息，提高了自身定位确定的准确性。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在确定自身定位不存在异常，且接收到其他车辆发送的获取定位信息的第二请求信息的情况下，将自身的第三定位信息发送给所述其他车辆。