[发明专利]一种基于机器视觉的定位系统

说明书

本发明公开了一种基于机器视觉的定位系统，包括：物料识别模块，用于识别待点胶的物料种类；视觉定位模块，与所述物料识别模块连接，用于根据不同的物料种类进行待点胶区域的定位捕捉；点胶模块，与所述视觉定位模块连接，用于对待点胶区域进行点胶作业。本发明提高了定位精度，解决了传统的智能定位系统造成点胶方式开环控制精度较低，稳定性较差的问题。通过点胶模块对待点胶区域进行点胶作业，点胶模块的点胶头设置有自动温控装置，保证胶水始终处于优良状态，提高点胶质量。通过温控器和加热管加热点胶头，使胶水更有流动性，避免胶水太稠堵塞针头，减少拉丝挂胶现象。

技术领域

本发明属于视觉定位领域，特别是涉及一种基于机器视觉的定位系统。

背景技术

目前，对于点胶机，市场上主流技术是靠精密治具或夹具定位来实现点胶，如果夹具或产品摆放的时候有一点偏差，点胶就会不精确。现有技术中用于自动化工业点胶机器人的智能定位系统较为繁琐，而且传统智能定位系统可能会造成点胶方式开环控制精度较低，稳定性较差的问题，使用起来十分不便。而且，传统的点胶机的点胶机构，点胶头内的胶水由于作业过程中，随着点胶时间、频率以及流量的不同，而导致胶水所处的状态会产生变化，导致点胶质量的差异，如点胶机点胶间隔时间长，或者长时间不作业，胶水流动性变差，胶水太稠堵塞针头，出现拉丝挂胶现象等。因此，传统的点胶机还存在许多不合理的地方，需要作出改进完善。因此，迫切需要一种用于基于机器视觉的工业点胶机器人的智能定位系统。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：一种基于机器视觉的定位系统，包括：

物料识别模块，用于识别待点胶的物料种类；

视觉定位模块，与所述物料识别模块连接，用于根据不同的物料种类进行待点胶区域的定位捕捉；

点胶模块，与所述视觉定位模块连接，用于对待点胶区域进行点胶作业。

优选地，所述物料识别模块包括图像采集单元、图像处理单元；

所述图像采集单元用于采集获得不同种类的初始物料图像；

所述图像处理单元，与所述图像采集单元连接，用于对所述初始物料图像进行处理，获得目标物料图像。

优选地，所述图像采集单元包括扫描单元、补光单元、数字电路单元；

所述扫描单元用于通过红外线扫描摄像头对物料进行扫描，生成扫描图像；

所述补光单元用于当自然光无法满足图像扫描时，补强光源；

所述数字电路单元，分别与所述扫描单元、补光单元连接，用于控制补光灯的开闭和扫描镜头的焦距。

优选地，所述图像处理单元对图像进行包括图像转化单元、图像滤波去噪单元、非均匀校正单元、盲元校正单元、图像细节增强单元；

所述图像转化单元，用于对图像采集单元获得的彩色目标图像转化为灰度图；

所述图像滤波去噪单元，用于通过快速中值滤波和带阈值的均值滤波对灰度图进行去噪处理，得到去噪后图像；

所述非均匀校正单元，通过两点法与二元非线性校正法对去噪后的图像进行校正，获得第一校正图像；

所述盲元校正单元，通过采用盲元补偿算法，根据相邻像素或前后帧图像的响应相关性对第一校正图像盲元位置的信息进行预测和替代，获得第二校正图像；

所述图像细节增强单元，通过采用双阈值映射、双阈值自适应增强算法和边缘增强算法，对所述第二校正图像进行处理，获得图像增强后的目标物料图像。

优选地，所述视觉定位模块包括识别定位单元、数据处理单元、视觉SLAM单元、参数解算单元、数据管理单元和位置解算单元；