[发明专利]大型回转类薄壁结构件内壁多机器人加工系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种大型回转类薄壁结构件内壁多机器人加工系统及控制方法，大型回转类薄壁结构件内壁多机器人加工系统包括：支撑环形基座；整周夹紧组件，整周夹紧组件包括整周夹具基座、夹具环形转盘和多个夹具；协同基座，协同基座设在支撑环形基座的径向内侧，协同基座上设有协同环形导轨；多个加工定位组件，每个加工定位组件包括加工基座、径向动平台、竖向动平台和加工并联定位装置，多个加工定位组件包括多个粗加工定位组件和多个精加工定位组件；多个加工装置，多个加工装置一一对应地设在多个加工并联定位装置上。根据本发明实施例的大型回转类薄壁结构件内壁多机器人加工系统具有适应性强、作业柔性高、加工精度高、加工效率高等优点。

技术领域

本发明涉及大型航天器零件加工技术领域，具体而言，涉及一种大型回转类薄壁结构件内壁多机器人加工系统和所述大型回转类薄壁结构件内壁多机器人加工系统的控制方法。

背景技术

以航空、航天为代表的高端制造业体现着国家科技的核心竞争力和重大需求。大型回转类薄壁结构件是运载火箭、航天器舱体等装备的核心零部件，该类零件具有尺寸大、刚性弱、加工特征型面复杂的特点，在作业复杂性、质量一致性、加工效率和精度等方面对基础加工装备性能提出了严峻挑战。

相关技术中的大型回转类薄壁零件的加工，采用大型专用机床加工，资源冲突现象时有发生，严重影响型号任务的研制进度，而且大型回转类薄壁零件加工面积大，加工特征复杂，专用机床加工效率低下。此外，该类零件具有薄壁特征，加工过程中工件易产生变形，加工精度难以保证。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种大型回转类薄壁结构件内壁多机器人加工系统，该大型回转类薄壁结构件内壁多机器人加工系统具有适应性强、作业柔性高、加工精度高、加工效率高等优点。

本发明还提出一种所述大型回转类薄壁结构件内壁多机器人加工系统的控制方法。

为实现上述目的，根据本发明的第一方面的实施例提出一种大型回转类薄壁结构件内壁多机器人加工系统，所述大型回转类薄壁结构件内壁多机器人加工系统包括：支撑环形基座，所述支撑环形基座适于放置待加工零件；整周夹紧组件，所述整周夹紧组件包括整周夹具基座、夹具环形转盘和多个夹具，所述夹具环形转盘可转动地设在所述整周夹具基座上且位于所述支撑环形基座的径向外侧，多个所述夹具沿所述夹具环形转盘的周向间隔设置且均位于所述支撑环形基座的径向外侧，所述夹具环形转盘上设有多个弧形滑槽，每个所述夹具上设有滑动凸起，多个所述滑动凸起一一对应地且可滑动地配合在所述弧形滑槽内，所述弧形滑槽构造为通过所述夹具环形转盘的转动带动多个所述夹具沿所述夹具环形转盘的径向移动，每个所述夹具包括夹具基座、弧形卡板和顶部压板，所述滑动凸起设在所述夹具基座上，所述弧形卡板设在所述夹具基座上，所述顶部压板可沿所述夹具环形转盘的径向移动地设在所述夹具基座上，所述弧形卡板适于贴合所述待加工零件的外表面，所述顶部压板适于贴合所述待加工零件的内表面；协同基座，所述协同基座设在所述支撑环形基座的径向内侧，所述协同基座上设有协同环形导轨；多个加工定位组件，多个所述加工定位组件沿所述协同环形导轨的周向排列，每个所述加工定位组件包括加工基座、径向动平台、竖向动平台和加工并联定位装置，所述加工基座可滑动地设在所述协同环形导轨上，所述加工基座上设有沿所述协同环形导轨的径向定向的径向轨道，所述径向动平台可滑动地设在所述径向轨道上，所述径向动平台上设有竖向轨道，所述竖向动平台可滑动地设在所述竖向轨道上，所述加工并联定位装置设在所述竖向动平台上，多个加工定位组件包括多个粗加工定位组件和多个精加工定位组件，所述粗加工定位组件的所述加工并联定位装置为三轴并联定位装置，所述精加工定位组件的所述加工并联定位装置为五轴并联定位装置；多个加工装置，多个所述加工装置一一对应地设在多个所述加工并联定位装置上。

根据本发明实施例的大型回转类薄壁结构件内壁多机器人加工系统，具有适应性强、作业柔性高、加工精度高、加工效率高等优点。

另外，根据本发明上述实施例的大型回转类薄壁结构件内壁多机器人加工系统还可以具有如下附加的技术特征：