[发明专利]一种六轴驱控一体控制器

说明书

本发明涉及一种六轴驱控一体控制器，包括：急停保护电路、运动控制模块以及多个双轴电机驱动模块，急停保护电路、运动控制模块以及多个双轴电机驱动模块两两连接；急停保护电路包括整流电路、启动电路、检测电路、控制芯片以及放电电路；检测电路用于在接收到急停信号后，将急停信号发送给控制芯片，控制芯片根据急停信号对启动电路和放电电路进行控制，启动电路用于在控制芯片的控制下改变电路开闭情况，放电电路用于将急停信号引起的多余电量进行泄放。本发明通过在原先的驱动控制器中增加了急停保护功能，且通过运动控制模块分别驱动不同的双轴电机进而控制六关节机器人，出现故障时能够及时启动急停保护功能，驱动简单且耗材少。

技术领域

本发明涉及机器人驱动保护技术领域，尤其涉及一种六轴驱控一体控制器。

背景技术

根据GB11291.1工业环境用机器人安全要求第一部分针对于机器人的规定，现有的机器人一体柜为了达到标准要求，需要进行智能控制，现有技术中一般使用了外部安全继电器控制，外部安全继电器一般采用工控机作为主控制，在加上其他控制系统(如采用PLC可编程逻辑控制器方案)，这种方式成本非常高，接线复杂，成本昂贵，接线多容易出现线路磨损问题，导致驱控控制的可靠性下降，特别是在急停处理时，因急停处理需要考虑到时效性、可靠性以及安全性，因此，现有技术的控制系统或者接线复杂，或者控制复杂，难以达到机器人驱控的可靠性和安全性。

基于此，急需寻找一个在急停控制方面性能优越的控制器，能够实现急停的准确识别和安全防护。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种六轴驱控一体控制器，能够在急停驱控时实现急停的准确识别和安全防护。

为了实现上述目的，本发明提供一种六轴驱控一体控制器，包括：

急停保护电路、运动控制模块以及多个双轴电机驱动模块，所述急停保护电路、运动控制模块以及多个双轴电机驱动模块两两连接；

所述急停保护电路包括整流电路、启动电路、检测电路、控制芯片以及放电电路；

所述检测电路用于在接收到急停信号后，将急停信号发送给控制芯片，控制芯片根据所述急停信号对启动电路和放电电路进行控制，所述启动电路用于在控制芯片的控制下改变电路开闭情况，所述放电电路用于将急停信号引起的多余电量进行泄放。

优选的，所述整流电路为二极管整流桥，所述二极管整流桥包括二极管D6、二极管D7、二极管D11和二极管D12。

优选的，所述启动电路包括二极管D1、D2、D3、D9、D13、DS1，电阻R3，继电器RLY1、RLY2、RLY3，三极管Q2、Q3、Q4；

所述二极管D1的正极与所述二极管整流桥的正向输出端连接，所述二极管D1的负极与所述二极管D2的负极连接，所述二极管D2的正极与逆变输入正极端连接；

所述电阻R3的一端接入二极管整流桥的正向整流输出端，另一端与继电器RLY1串联，且所述电阻R3和继电器RLY1串联后的两端并联有继电器RLY2，所述二极管D3与所述继电器RLY1并联，所述二极管D9与所述继电器RLY2并联，且所述继电器RLY1和所述继电器RLY2的共同端与所述逆变输入正极端连接；

所述三极管Q2的集电极与所述二极管D3的正极连接，所述三极管Q2的基极与控制芯片连接，所述三极管Q2的发射极与所述三极管Q3、Q4的发射极连接；

所述三极管Q3的集电极与所述二极管D9的正极连接，所述三极管Q3的基极与控制芯片连接；

所述三极管Q4的集电极与所述二极管D13的正极连接，所述三极管Q4的基极与控制芯片连接；