[发明专利]一种基于IROS系统自动生成节点图的方法、设备及介质

说明书

本申请公开了一种基于IROS系统自动生成节点图的方法、设备及介质，用以解决现有的业务节点之间关系复杂，学习成本较大，工作效率较低的技术问题。方法包括：通过调用IROS系统的接口获取IROS系统中所有业务的主题和服务，并确定对应的多个业务节点以及多个业务节点之间的数据流向；根据数据流向确定主题或服务对应的发布者和订阅者；通过预设应用程序开发框架将主题或服务对应的发布者和订阅者添加至可视化界面，并通过预设的连接方式将发布者和订阅者与主题或服务进行关联；根据多个业务节点之间的数据流向通过双向链表法绘制发布者、订阅者及主题或服务之间的连接关系，生成对应的节点图，通过可视化的方式降低了学习成本，提高了工作效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于IROS系统自动生成节点图的方法、设备及介质。

背景技术

机器人操作系统(Robot Operating System，ROS)是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，包括硬件抽象、底层设备控制、常用函数的实现、进程间消息传递以及包管理，还提供了用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。IROS系统具备ROS系统类似的功能，替代了开源ROS系统的内核，提供了兼容ROS系统的接口，解决了ROS系统中可靠性、性能、安全等相关的问题，并增加了新的功能，支持云化机器人开发、支持云边端通信、支持多机器人协作等。

机器人系统开发涉及到大量的程序，各程序之间通过主题topic或者服务传递数据、提供服务。但是，系统中各业务节点之间的关系比较复杂，数据的流向不够清晰，需要花费较多的时间掌握节点之间的关系，学习成本较大。并且，在出现问题时，需要使用命令或者查看日志确定出现问题的具体业务节点，问题排查较为困难，排查时间较长，工作效率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于IROS系统自动生成节点图的方法、设备及介质，用以解决现有的业务节点之间关系复杂，数据流向不清晰，学习成本较大，问题排查时间较长，工作效率较低的技术问题。

一方面，本申请实施例提供了一种基于IROS系统自动生成节点图的方法，包括：

通过调用IROS系统的接口，获取所述IROS系统中所有业务对应的主题和服务，并确定所述主题或服务对应的多个业务节点以及所述多个业务节点之间的数据流向；

根据所述主题或服务对应的多个业务节点之间的数据流向，确定出所述主题或服务对应的发布者和订阅者；

通过预设的应用程序开发框架，将所述主题或服务对应的发布者和订阅者添加至可视化界面，并通过预设的连接方式，将所述发布者和所述订阅者与所述主题或服务进行关联；

根据所述多个业务节点之间的数据流向，通过双向链表法绘制出所述发布者、所述订阅者以及所述主题或服务之间的连接关系，以生成对应的节点图。

在本申请的一种实现方式中，所述通过预设的应用程序开发框架，将所述主题或服务对应的发布者和订阅者添加至可视化界面之后，所述方法还包括：

根据预设比例调整所述发布者和所述订阅者对应业务节点的大小，并对所述可视化界面中业务节点的属性信息进行修改；

其中，所述属性信息至少包括：节点名称、节点类型和主题名称，所述节点类型包括发布者和订阅者。

在本申请的一种实现方式中，所述对所述可视化界面中业务节点的属性信息进行修改之后，所述方法还包括：

在所述业务节点为发布者时，采集待发布主题或服务对应的数据以及数据来源文件，并确定所述待发布主题或服务对应的发布时间间隔；

根据所述发布时间间隔，启动所述发布者对应的业务节点，并通过所述IROS系统的接口，确定采集到的所述数据是否正确；