[发明专利]一种内窥镜评估方法、系统及存储介质

说明书

本说明书实施例提供一种内窥镜评估方法、系统及存储介质，包括：获取待测内窥镜拍摄的初始图像，所述初始图像包括在初始空间位置拍摄的图像；利用所述初始图像计算空间位置偏差值；所述空间位置偏差值包括初始空间位置与基准拍摄位置之间的偏差值；控制所述待测内窥镜移动至基准拍摄位置；基于所述待测内窥镜在所述基准拍摄位置拍摄的测试图像，对所述待测内窥镜进行评估。上述方法可以直接根据预先设定的程序对待测内窥镜进行移动和控制，无需人为操作，保证了评估过程的便捷性。而由于对所有内窥镜的评估都是基于基准拍摄位置而实现的，使得所有评估均基于统一的标准，也实现了评估结果的准确性，从而便捷且准确地对内窥镜进行评估。

技术领域

本说明书实施例涉及光学传感技术领域，特别涉及一种内窥镜评估方法、系统及存储介质。

背景技术

基于微创外科手术的理念，手术机器人凭借伤害小、出血少、恢复快的优势，在外科手术中得到了广泛的应用。利用手术机器人所实施的外科手术，通过在患者的体表做若干个的小切口，来将内窥镜和手术器械送入患者体内进行手术。内窥镜可以基于立体成像技术，采集患者体内器官、组织等部位的图像信息，并将处理后的图像呈现给医生，使得医生能够基于图像在患者体内执行相应的手术操作。

由于医生在手术过程中是通过内窥镜采集到的图像执行相应的操作，则内窥镜采集图像的效果直接影响了手术的精度和成功率。在手术过程中，若基于内窥镜展示图像时出现延迟高、卡顿、图像模糊、图像抖动等问题，则会严重影响手术进程，甚至导致手术的失败。因此，为了保证内窥镜的实际应用效果，目前亟需一种能够便捷且准确地对内窥镜进行评估的方法。

发明内容

本说明书实施例的目的是提供一种内窥镜评估方法系统及存储介质，以解决如何便捷且准确地对内窥镜进行评估的技术问题。

为了解决上述技术问题，本说明书实施例提出了一种内窥镜评估方法，包括：获取待测内窥镜拍摄的初始图像，所述初始图像包括在初始空间位置拍摄的图像；利用所述初始图像计算空间位置偏差值；根据所述空间位置偏差值控制所述待测内窥镜移动至基准拍摄位置；基于所述待测内窥镜在所述基准拍摄位置拍摄的测试图像，对所述待测内窥镜进行评估。

在一些实施方式中，所述空间位置偏差值包括距离偏差值、旋转角度偏差值和竖直位置偏差值中的至少一种。

基于上述实施方式，所述待测内窥镜被放置于测试装置上，所述测试装置包括图像显示模块；所述图像显示模块用于显示模板图像；所述初始图像包括拍摄所述模板图像后所得到的图像。

基于上述实施方式，所述利用所述初始图像计算空间位置偏差值，包括：确定初始图像水平尺寸和初始距离；所述初始距离包括待测内窥镜与图像显示模块之间的距离；根据所述初始图像水平尺寸、基准图像水平尺寸和初始距离计算目标距离；根据所述目标距离和初始距离计算距离偏差值。

基于前述实施方式，所述利用所述初始图像计算空间位置偏差值，包括：确定所述初始图像的初始灰度变化曲线；将所述初始灰度变化曲线与基准图像的基准灰度变化曲线进行比较得到旋转角度偏差值。

基于上述实施方式，所述初始灰度变化曲线包括以初始图像的中心为极点的极坐标灰度曲线；所述基准灰度变化曲线包括以基准图像的中心为极点的极坐标灰度曲线；所述极坐标灰度曲线包括分别在各个角度上的图像像素点的灰度值之和。

基于前述实施方式，所述利用所述初始图像计算空间位置偏差值，包括：基于初始图像和基准图像之间的像素点竖直偏差确定图像竖直偏移量；确定初始图像竖直尺寸；根据所述图像竖直偏移量、初始图像竖直尺寸和基准图像竖直尺寸计算竖直位置偏差值。

基于前述实施方式，所述基准图像包括所述内窥镜在所述基准拍摄位置拍摄所述图像显示模块显示的所述模板图像后所得到的图像。