[发明专利]一种视觉与运动控制相融合的香菇定心分拣系统

权利要求书

1.一种用于检测香菇质心的香菇定心分拣机构，其特征在于：所述的香菇定心分拣机构包括：视觉系统、视觉与运动控制相融合的系统、运动控制系统；所述视觉系统首先将香菇的大小识别出来，确定此香菇应该被推入的工位。然后对香菇的质心进行确定，并在质心确定之后对质心位置实时追踪；所述视觉与运动控制相融合的系统是将视觉系统识别结果传输给执行机构；所述运动控制系统主要是在香菇的质心到达指定位置后由执行机构执行推出动作。

2.根据权利要求1所述的一种用于检测香菇质心的香菇定心分拣机构，其特征在于：所述视觉系统主要包括摄像头和电脑端，主要算法有对不规则香菇3D包围盒尺寸计算的算法以及不规则香菇质心确定的算法。

3.根据权利要求1所述的一种用于检测香菇质心的香菇定心分拣机构，其特征在于：所述视觉与运动控制融合系统，通过视觉算法得出的结论可以实时传输给运动控制系统，使得执行机构能够马上响应并且执行预先设定好的动作。

4.根据权利要求1所述的一种用于检测香菇质心的香菇定心分拣机构，其特征在于：所述运动控制系统，由运动控制软件和执行机构组成，通过TwinCAT软件编程来驱动执行机构的运动，在视觉系统识别到信息后，当达到我们程序预先设定的指令，执行机构就会马上执行运动，已达到快速推出香菇的目的。

5.根据权利要求1所述的一种用于检测香菇质心的香菇定心分拣机构，其特征在于：所述执行机构由气缸组成，在收到控制软件指令后能够快速推出。