[发明专利]一种能够用于货车导航的车辆智能全景环视系统及货车

说明书

本发明公开了一种能够用于货车导航的车辆智能全景环视系统及货车。所述车辆智能全景环视系统包括：图像采集装置，其包括安装在车头上的前摄像头(1)、车头左摄像头(2)和车头右摄像头(3)，以及安装在车身上的后摄像头(6)、车身左摄像头(4)和车身右摄像头(5)；全景环视拼接装置，其将图像采集装置获取的图像进行全景环视拼接；显示装置，其用于显示拼接后的图像；控制及导航装置，其识别车辆的状态，在车辆处于低速行驶状态时，将全景环视拼接装置输出的拼接图形显示在显示装置上，由车辆乘员或驾驶员观察；以及根据图像采集装置采集的图像对车辆行驶进行导航。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种能够用于货车导航的车辆智能 全景环视系统。

背景技术

车辆全景环视系统是指在汽车周围架设能覆盖车辆周边所有视场范围的 多个广角摄像头，对同一时刻采集到的多路视频影像处理成一幅车辆周边360 度的车身俯视图，最后在中控台的屏幕上显示，让驾驶员清楚查看车辆周边是 否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离，以帮助驾驶员停泊或启动车辆。

但是现有技术的车辆全景环视系统仅仅用于停泊或启动车辆，而没有用于 车辆的导航，浪费了车辆全景环视系统的资源。另外，现有技术中的车辆全景 环视系统，仅仅针对轿车或箱式货车，对于挂式货车不适用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够用于货车导航的车辆智能全景环视系统 来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

为实现上述目的，本发明提供一种能够用于货车导航的车辆智能全景环视 系统，所述货车包括车头和车身，所述车身挂接至所述车头，所述车辆智能全 景环视系统包括：

图像采集装置，其包括安装在车头上的前摄像头、车头左摄像头和车头右 摄像头，以及安装在车身上的后摄像头、车身左摄像头和车身右摄像头；

全景环视拼接装置，其将图像采集装置获取的图像进行全景环视拼接；

显示装置，其用于显示拼接后的图像；

控制及导航装置，其识别车辆的状态，在车辆处于低速行驶状态时，将全 景环视拼接装置输出的拼接图形显示在显示装置上，由车辆乘员或驾驶员观察； 以及根据图像采集装置采集的图像对车辆行驶进行导航。

优选地，所述前摄像头和后摄像头均为双目摄像机，所述双目摄像机包括 两个高度位置相同，且在横向上间隔开的同规格摄像单元：第一摄像单元和第 二摄像单元，其中，以下述方式确定目标与车辆的距离，

步骤S1.基于两个摄像单元同时分别获取的图像帧，形成深度图，

步骤S2.确定第一摄像单元获取的前一图像帧与当前图像帧中的共同目 标特征，以及当前图像帧中的新增目标特征；

步骤S3.在深度图的基础上，确定所述共同目标特征与新增目标特征与车 辆的相对距离。

优选地，所述车辆智能全景环视系统包括转角检测装置，所述转角检测装 置检测车身和车头的相对转角，并将所述相对转角输送至所述全景环视拼接装 置，基于所述相对转角，对安装在车头上的前摄像头、车头左摄像头和车头右 摄像头获取的图像，以及安装在车身上的后摄像头、车身左摄像头和车身右摄 像头获取的图像进行图像拼接。

优选地，所述转角检测装置为安装在车身与车头连接处，包括相对于车身 固定的第一构件，以及相对于车头固定的第二构件，通过检测所述第一构件与 第二构件之间的水平面夹角来确定车身和车头的相对转角。