[发明专利]障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种障碍物信息生成方法，包括：

对目标道路图像进行特征提取，得到障碍物特征信息集，其中，所述目标道路图像为畸变图像，所述障碍物特征信息集中的障碍物特征信息包括障碍物属性信息和障碍物边框坐标序列集；

对于所述障碍物特征信息集中的每个障碍物特征信息，执行如下障碍物信息生成步骤：

基于所述障碍物特征信息包括的障碍物属性信息，生成障碍物边框角点坐标组；

对所述障碍物边框角点坐标组中的各个障碍物边框角点坐标进行投影处理，得到投影障碍物边框角点坐标组；

基于所述投影障碍物边框角点坐标组，生成第一外接矩形框；

对所述障碍物边框坐标序列集中的每个障碍物边框坐标序列中的各个障碍物边框坐标进行采样处理以生成边框采样点坐标序列，得到边框采样点坐标序列集；

对所述边框采样点坐标序列集中每个边框采样点坐标序列中的各个边框采样点坐标进行矫正处理以生成矫正边框采样点坐标序列，得到矫正边框采样点坐标序列集；

基于所述矫正边框采样点坐标序列集，生成第二外接矩形框；

基于所述障碍物特征信息包括的障碍物属性信息、所述第一外接矩形框和所述第二外接矩形框，生成障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所生成的障碍物信息发送至显示终端以供显示。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述障碍物属性信息包括障碍物中心点坐标、障碍物长度值、障碍物宽度值、障碍物高度值和障碍物偏航角；以及

所述基于所述障碍物特征信息包括的障碍物属性信息，生成障碍物边框角点坐标组，包括：

利用所述障碍物属性信息包括的障碍物中心点坐标、障碍物长度值、障碍物宽度值和障碍物高度值，生成障碍物边框角点坐标组。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述障碍物边框角点坐标组中的各个障碍物边框角点坐标进行投影处理，得到投影障碍物边框角点坐标组，包括：

基于所述障碍物中心点坐标和所述障碍物偏航角，将所述障碍物边框角点坐标组中的各个障碍物边框角点坐标投影至目标图像，得到投影障碍物边框角点坐标组，其中，所述目标图像为无畸变空白图像。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述投影障碍物边框角点坐标组，生成第一外接矩形框，包括：

将所述投影障碍物边框角点坐标组中各个投影障碍物边框角点坐标的最小外接矩形确定为第一外接矩形框。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述矫正边框采样点坐标序列集，生成第二外接矩形框，包括：

将所述矫正边框采样点坐标序列集中各个矫正边框采样点坐标序列中的各个矫正边框采样点坐标所围成区域的最大内接矩形确定为第二外接矩形框。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述障碍物特征信息包括的障碍物属性信息、所述第一外接矩形框和所述第二外接矩形框，生成障碍物信息，包括：

基于所述第一外接矩形框、所述第二外接矩形框、预设的最大协方差矩阵和最小协方差矩阵，对所述障碍物属性信息中的障碍物中心点坐标进行坐标矫正处理，以生成障碍物信息。