[发明专利]一种用于盾构管片生产的自动精抹面机器人及控制方法

权利要求书

1.一种用于盾构管片生产的自动精抹面机器人，包括地轨装置、刮抹执行装置、刮板装置以及控制装置；其特征在于，还包括机构定位装置；所述控制装置包括处理单元、存储单元、显示单元以及输入单元；所述机构定位装置包括粗定位模块、小工件精定位模块、以及大工件精定位模块；所述刮板装置包括粗抹刮板、精抹刮板；

所述处理单元包括：

地轨控制模块，与所述地轨装置建立通信连接，用于响应反馈信号s₁控制所述地轨装置带动所述机构定位装置从初始位置向工件模具的方向移动；以及，控制所述地轨装置带动所述刮抹执行装置移动到预定位置；其中，所述反馈信号s₁为工件模具停止在生产线的基准定位面产生；

机构定位控制模块，与所述机构定位装置建立通信连接，用于响应所述反馈信号s₁控制所述机构定位装置进入工作状态，以及控制粗定位模块、小工件精定位模块/大工件精定位模块分别对工件模具的大小进行判断、抹面起始位置的确定；

刮板控制模块，与所述刮板装置建立通信连接，用于控制刮板的刮抹动作、以及粗抹刮板、精抹刮板的切换；

所述刮抹执行控制模块与所述刮抹执行装置建立通信连接，用于：在所述刮抹执行装置到达所述预定位置时，控制所述刮抹执行装置运动以带动所述刮板装置运动至所述抹面起始位置，并带动所述刮板装置的粗抹刮板转换位置至抹面姿态；按照预先设定的第一路径程序控制所述粗抹刮板贴合工件模具圆弧板表面行进，以进行抹面的粗抹动作；控制所述刮抹执行装置运动以带动所述刮板装置的精抹刮板转换位置至抹面姿态，并按照预先设定的第二路径程序控制所述精抹刮板贴合工件模具两侧的圆弧板行进，以进行抹面的精抹动作。

2.根据权利要求1所述的用于盾构管片生产的自动精抹面机器人，其特征在于，所述地轨装置包括伺服电机、齿轮、齿条、支座以及导轨；其中，所述支座设置于所述导轨上，且与所述齿轮固定连接，所述齿条的延伸方向与所述导轨的延伸方向彼此平行；所述伺服电机响应所述地轨控制模块的控制驱动所述齿轮在所述齿条上往复滚动，从而带动所述支座沿着导轨往复移动；

所述支座为中空立方体形状，由上底板、下底板、以及第一立柱、第二立柱、第三立柱、第四立柱组装形成；所述下底板设置于所述导轨上，且与所述齿轮固定连接；

所述刮抹执行装置安装在所述支座的上底板上方；

所述机构定位装置安装在所述支座的侧面。