[发明专利]一种基于play算子的非对称率相关迟滞建模方法

权利要求书

1.一种基于play算子的非对称率相关迟滞建模方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、采集压电陶瓷输入电压与输出位移

所述压电陶瓷的输出位移的获取方法为，通过一功率放大电路将输入电压放大，并加载到压电陶瓷两端，驱动压电陶瓷产生位移，并通过激光位移传感器采集压电陶瓷的位置；

S2、结合play算子和elman神经网络建立非对称迟滞模型；

S3、非对称迟滞模型中引入率相关项，建立非对称率相关迟滞模型；

S4、梯度下降法更新权值，建立非对称率相关迟滞最终模型。

2.根据权利要求1所述的基于play算子的非对称率相关迟滞建模方法，其特征在于，所述压电陶瓷选取具有迟滞特性的压电陶瓷。

3.根据权利要求1所述的基于play算子的非对称率相关迟滞建模方法，其特征在于，所述的步骤S2中，play算子的由PI模型输出，输出的play算子的定义为：

其中，t_i＝t-Tt≤t_i+1,0≤i≤N-1，N为同一时刻的输入电压下，产生N个play算子，v(t)为控制输入，为play算子输出，r_i为play算子的输入阈值，t为采样时间，T为采样周期，对任意输入v(t)∈C_m[0,t_E]，使得函数在每个子区间[t_i,t_i+1]上是单调的，C_m[0,t_E]表示分段单调连续函数空间，0＝t₀t₁…t_N＝t_E是C_m[0,t_E]的一个划分。

4.根据权利要求3所述的基于play算子的非对称率相关迟滞建模方法，其特征在于，所述play算子的输入阈值r_i的设定：

其中，max{|v(t)|，v(t)∈C_m[0,t_E]}为输入条件下的最大值。