[发明专利]一种水田除草机电控仿形结构及控制方法

说明书

本发明公开一种水田除草机电控仿形结构及控制方法，该电控仿形结构包括一级仿形结构和二级仿形结构；所述一级仿形结构包括电动推杆和一级平行四连杆机构，所述电动推杆的壳体与一级平行四连杆机构的机架铰接，该电动推杆的伸缩杆与一级平行四连杆机构的机架杆或连杆铰接；所述二级仿形结构包括气弹簧、二级平行四连杆机构以及角度传感器；所述二级平行四连杆机构的连杆与对应的除草终端固定连接；所述气弹簧的一端与二级平行四连杆机构的机架铰接，另一端与二级平行四连杆机构的机架杆或连杆铰接。本发明能够根据水田的实际情况来调整除草终端高度，可以提高作业质量和作业效率，减轻工人劳动强度。

技术领域

本发明涉及除草机及控制方法，具体涉及一种水田除草机电控仿形结构及控制方法。

背景技术

目前水田杂草防治主要应用化学除草，但是除草剂中的化学成分会残留在田地之中，容易对后茬作物造成危害，通过食物链对人体造成负面影响，同时喷洒药剂过程中人类习惯在身体前方采用“之”字方式进行作业，操作人员前进缓慢很容易中毒。而机械除草可以改变土壤的物理环境，增加土壤微生物的活性，从而提高肥料的利用率。

但是目前的水田除草机械其电气化程度普遍比较低，仿形结构主要依靠纯机械结构实现仿形，机械结构的仿形行程一定，无法根据水田的实际变化情况来适时调整除草终端高度，导致除草质量较差，除草率较低，伤苗率高，作业效率较低。

发明内容

本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种水田除草机电控仿形结构，该水田除草机电控仿形结构能够根据水田的实际变化情况来适时调整除草终端高度，可以提高作业质量，减轻工人劳动强度，大幅提高工作效率。

本发明的另一个目的在于提供一种水田除草机电控仿形控制方法。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种水田除草机电控仿形结构，设置于除草机的机身与除草终端之间，该电控仿形结构包括一级仿形结构和二级仿形结构；

所述一级仿形结构包括电动推杆和一级平行四连杆机构，所述一级平行四连杆机构的机架与除草机的机身固定连接；所述电动推杆的壳体与一级平行四连杆机构的机架铰接，该电动推杆的伸缩杆与一级平行四连杆机构的机架杆或连杆铰接；

所述二级仿形结构设有多组，多组二级仿形结构分别与多个除草终端连接；所述二级仿形结构包括气弹簧、二级平行四连杆机构以及用于检测二级平行四连杆机构的摆动角度的角度传感器；多个二级平行四连杆机构的机架固定在安装横梁上，该安装横梁与一级平行四连杆机构的连杆固定连接；所述二级平行四连杆机构的连杆与对应的除草终端固定连接；所述气弹簧的一端与二级平行四连杆机构的机架铰接，另一端与二级平行四连杆机构的机架杆或连杆铰接；所述角度传感器设置在二级平行四连杆机构的机架上。

上述水田除草机电控仿形结构的工作原理为：

工作时，将除草机开进水田后，记录二级仿形结构的气弹簧完全伸出时角度传感器的读数，将此时的数据标定为仿形行程未用。通过电动推杆驱动一级平行四连杆机构往下摆动，同时观察除草终端，等到所有的除草终端都属于合适的作业深度时，将此时的数据标定为仿形行程最佳；继续驱动一级平行四连杆机构下降，直到二级仿形结构被完全压缩时，将此时的数据标定为仿形行程用尽。

在进行仿形除草作业时，若除草机在水田中下陷，除草终端带动二级仿形结构的连杆向上运动，通过角度传感器检测二级仿形结构的摆动角度；当至少两个二级仿形结构的连杆运动到气弹簧的最小行程时(仿形行程用尽)，工控机发出指令控制电动推杆缩回，通过电动推杆驱动一级平行四连杆机构往上摆动，直到两个及以上二级仿形结构处于仿形行程最佳状态，则停止缩回。