[发明专利]一种轨道交通基于绿波带技术的通行方法及系统

说明书

本发明提出了一种轨道交通基于绿波带技术的通行方法，涉及轨道交通的技术领域。包括获取路口的交通流量信息以及各路口各时段的交通信号灯的所需相位；获取运营车辆的信息；根据预设运营车辆的运营平均速度，计算出首班运营车辆通过每个路口的时间，确定各个路口相位循环的开始时间；根据所需相位，优化每个十字路口的相位以及循环间隔时间；并根据预设异常信息类别，设置调整配时方案，得到配时时间表；根据运营车辆的信息，得出运营车辆的延迟，根据延迟调整运营车辆在不同路段上的运行速度；建立运营模型，通过配时时间表调整非正常运行，运营车辆的运行速度，实时纠偏。其能够保障车辆在整条线路运行中一路绿灯，提高了运行速度和准点率。

技术领域

本发明涉及轨道交通的技术领域，具体而言，涉及一种轨道交通基于绿波带技术的通行方法及系统。

背景技术

绿波带就是在指定的交通线路上，当规定好路段的车速后，要求信号控制机根据路段距离，把该车流所经过的各路口绿灯起始时间，做相应的调整，这样一来，以确保该车流到达每个路口时，正好遇到“绿灯”。

现有技术中对于绿波带技术的运用，其主要应用场景为城市主干路，基于绿波带技术，实现城市主干道路上行驶的私家车辆按照一定时速行驶，并保证行驶过程中能够一路绿灯。但对于目前已建成投入使用的新型轨道交通，除地铁外，均无完全独立路权，大多数使用的是和社会车辆公用交通信号资源，部分享有交通信号优先，不能保障整条线路的一路绿灯，降低了旅行速度和准点率。由此需要一种轨道交通基于绿波带技术的通行方法及系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轨道交通基于绿波带技术的通行方法及系统，其能够保障整条线路的一路绿灯，提高了运行速度和准点率。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种轨道交通基于绿波带技术的通行方法，其包括获取电子虚拟轨道上轨道交通车辆运行经过路口的交通流量信息；获取各个路口各个时段的交通信号灯的所需相位；获取运营车辆的信息；根据预设运营车辆的运营平均速度，分析计算出首班运营车辆通过每个路口的时间，确定各个路口相位循环的开始时间；根据所需相位，优化每个十字路口的相位以及循环间隔时间；根据路口的相位参数建立模型，同时预设基于设定的相位循环时间间隔的相位配时方案；预设异常信息类别，根据异常信息类别设置调整配时方案，得到配时时间表；根据运营车辆的信息，得出运营车辆的延迟，根据延迟调整运营车辆在不同路段上的运行速度；根据交通流量信息、运营车辆的实时运行信息建立运营模型，通过配时时间表调整出现非正常运行情况下，运营车辆的运行速度，实时纠偏。

在本发明的一些实施例中，获取电子虚拟轨道上轨道交通车辆运行经过路口的交通流量信息的步骤包括：通过交通流量处理工作站利用基于主动视觉的摄像头标定算法对车辆进行标定；利用自适应背景更新算法对运动车辆的信息进行提取；利用均值滤波算法的车辆跟踪算法，提取多车道上车辆的平均延迟及形成车流的车辆其排队长度。

在本发明的一些实施例中，利用基于主动视觉的摄像头标定算法对车辆进行标定的步骤包括：设置摄像头控制平台，将控制平台进行多次平移运动，其中任意三次均不在同一平面上，对摄像头的内参数以及摄像头坐标系与平台坐标系之间的旋转矩阵进行线性标定。

在本发明的一些实施例中，对摄像头的内参数以及摄像头坐标系与平台坐标系之间的旋转矩阵进行线性标定的步骤包括：利用基于主动视觉技术控制摄像头平台进行平移运动，对摄像头的内参数矩阵以及摄像头坐标系与平台坐标系之间的旋转矩阵进行标定；通过摄像头平台平移和旋转运动对摄像头坐标系与平台坐标系之间的平移向量进行标定。

在本发明的一些实施例中，利用自适应背景更新算法对运动车辆的信息进行提取的步骤包括：先将从摄像头中采集的视频图像帧进行预处理，得到对应的灰度图像；在背景差分法上将图像帧中的各像素点建立一个高斯模型；利用连续的多个图像帧来持续更新、完善高斯模型；再将图像帧和训练后模型进行对比，区分出背景和前景，最终实现背景提取。