[发明专利]任务处理方法、控制终端、机器人、仓储系统及存储介质

权利要求书

1.一种任务处理方法，应用于控制终端，其特征在于，包括：

获取当前任务；

根据所述当前任务，从多个机器人中确定装有当前货物的第一机器人以及装有其他货物的第二机器人，并向所述第二机器人发送待命指令，所述当前货物为与所述当前任务对应的货物，所述其他货物与所述当前货物不同；

所述待命指令用于指示所述第二机器人在待命地点进行待命，所述待命地点与进行所述当前任务的目标地点不同；所述待命地点包括：设置于所述目标地点预设范围内的待命区，所述待命区为用于供所述第二机器人暂时停放的区域，所述待命地点与所述目标地点的距离小于货架与所述目标地点的距离；

向所述第一机器人发送第一移动指令，所述第一移动指令用于指示所述第一机器人将所述当前货物搬运至所述目标地点；

在第二机器人有多个，且所述待命地点的数量为多个时，根据所有任务的执行顺序，确定各任务对应的货物的处理顺序，并按照所述处理顺序，向各所述第二机器人发送包含待命地点的待命指令，其中，所述待命地点和所述目标地点之间的距离与所述处理顺序相关。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取空闲的待命地点，并向所述第二机器人发送包含空闲的待命地点的待命指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在当前任务发生变化时，向处于待命状态的、装有第一货物的机器人发送第二移动指令，所述第一货物为与变化后的当前任务对应的货物；所述第二移动指令用于指示所述机器人将所述第一货物搬运至目标地点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

根据当前任务的变化情况，确定各货物的新的处理顺序，并按照所述新的处理顺序，对除装有所述第一货物的机器人之外的其他第二机器人的待命地点进行更新，并向所述其他第二机器人发送第三移动指令，所述第三移动指令中包括更新后的待命地点；所述第三移动指令用于指示所述其他第二机器人移动至所述更新后的待命地点进行待命。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据任务的处理速度以及各所述第二机器人所在的待命地点与目标地点之间的距离，确定各所述第二机器人的移动时刻，并向各所述第二机器人发送第四移动指令，所述第四移动指令中包括所述移动时刻；所述第四移动指令用于指示所述第二机器人在所述移动时刻开始向所述目标地点移动。

6.一种任务处理方法，应用于机器人，其特征在于，包括：

在接收到控制终端发送的待命指令时，根据所述待命指令在待命地点进行待命，所述待命地点与进行当前任务的目标地点不同，所述待命指令为所述控制终端在根据当前任务从多个机器人中确定装有当前货物的第一机器人以及装有其他货物的第二机器人之后，向所述第二机器人发送的指令，所述当前货物为与所述当前任务对应的货物，所述其他货物与所述当前货物不同，所述待命地点包括：设置于所述目标地点预设范围内的待命区，所述待命区为用于供所述第二机器人暂时停放的区域，所述待命地点与所述目标地点的距离小于货架与所述目标地点的距离，其中，在第二机器人有多个，且所述待命地点的数量为多个时，所述待命指令为向各所述第二机器人发送的包含待命地点的待命指令，所述待命地点和所述目标地点之间的距离与各任务对应的货物的处理顺序相关，所述处理顺序是根据所有任务的执行顺序确定的；

在接收到所述控制终端发送的第一移动指令时，根据所述第一移动指令将所述当前货物搬运至所述目标地点，所述第一移动指令为所述控制终端向所述第一机器人发送的指令。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

在接收到所述控制终端发送的第二移动指令时，根据所述第二移动指令将第一货物搬运至目标地点，所述第一货物为与变化后的当前任务对应的货物。