[发明专利]一种具备垂直攀爬功能的六向穿梭车及立体仓库

说明书

本发明公开了一种具备垂直攀爬功能的六向穿梭车及立体仓库，涉及自动化物流设备领域，所述六向穿梭车包括车架，所述车架上安装有第一攀爬及X向行走装置、第二攀爬及X向行走装置和Y向行走装置；所述第一攀爬及X向行走装置和所述第二攀爬及X向行走装置并排设置，均包括X向驱动轴、两下攀爬齿轮、两转动及上攀爬装置和两全向轮Ⅰ；所述Y向行走装置包括Y向驱动轴、两全向轮Ⅱ，两所述全向轮Ⅱ通过传动键对称安装在所述Y向驱动轴的两端，两所述全向轮Ⅱ分别位于所述车架的前后两侧。本发明无需换向装置即可实现穿梭车在不同水平穿梭方向的自由切换，而且具备自主垂直攀爬和脱离爬梯齿进入存储层取放货物的功能。

技术领域

本发明涉及自动化物流设备领域，具体是一种具备垂直攀爬功能的六向穿梭车及立体仓库。

背景技术

穿梭车可以编程实现取货、运送、放置等任务，并可与上位机或WMS系统进行通讯，结合RFID、条码等识别技术，实现自动化识别、存取等功能。当前，穿梭车的主要模式有双向往复式穿梭和四向穿梭这两种。对于双向往复式穿梭车而言，由于布置在一条轨道上运行，这就限制了输送货物的方向，它只能在一段直线轨道上进行往复运动，该模式的输送能力有限。而对于现有四向穿梭车而言，均需设计换向或变向装置，用于实现穿梭车在水平不同穿梭方向的切换。其次，现有穿梭车用于多层立体高架仓库时，穿梭车无法自行换层，需要依靠外部设备，如升降机、堆垛机等设备实现，因此会造成效率低、投资高等问题。

发明内容

发明目的：本发明的目的在于针对传统双向和四向穿梭车的弱点，创新性地设计一种具备自主垂直攀爬功能的六向穿梭车及立体仓库，不仅无需换向装置即可实现穿梭车在不同水平穿梭方向的自由切换，而且具备自主垂直攀爬和脱离爬梯齿进入存储层取放货物的功能，能够满足穿梭车在不同存储层间自主移动的需要，实现不同存储层上货物的自主存取，提升仓库空间利用率和穿梭车灵活性。

技术方案：

一种具备垂直攀爬功能的六向穿梭车，所述六向穿梭车包括车架，所述车架上安装有第一攀爬及X向行走装置、第二攀爬及X向行走装置和Y向行走装置；

所述第一攀爬及X向行走装置和所述第二攀爬及X向行走装置并排设置，均包括 X向驱动轴、两下攀爬齿轮、两转动及上攀爬装置和两全向轮Ⅰ；两下攀爬齿轮和两全向轮Ⅰ通过传动键对称安装在所述X向驱动轴的两端，两所述全向轮Ⅰ分别位于所述车架的左右两侧，所述下攀爬齿轮位于所述全向轮Ⅰ远离所述车架的一侧；所述转动及上攀爬装置设置在下攀爬齿轮和全向轮Ⅱ之间；

所述转动及上攀爬装置包括上攀爬齿轮、上攀爬齿轮轴和换向齿轮；所述上攀爬齿轮和下攀爬齿轮的模数、齿数、压力角均相同；所述上攀爬齿轮通过传动键与所述上攀爬齿轮轴传动连接；所述上攀爬齿轮轴与所述X向驱动轴平行设置且通过旋转支撑架Ⅰ和旋转支撑架Ⅱ可转动连接；所述X向驱动轴上设有同步带轮Ⅰ，所述上攀爬齿轮轴上设有同步带轮Ⅱ；所述同步带轮Ⅰ与同步带轮Ⅱ设置在旋转支撑架Ⅰ和旋转支撑架Ⅱ之间且通过同步带传动连接；所述换向齿轮通过轴承套设在所述X向驱动轴上，所述换向齿轮与旋转支撑架Ⅱ固定连接；

所述Y向行走装置包括Y向驱动轴、两全向轮Ⅱ，两所述全向轮Ⅱ通过传动键对称安装在所述Y向驱动轴的两端，两所述全向轮Ⅱ分别位于所述车架的前后两侧。

进一步的，还包括所述穿梭模式切换装置，所述穿梭模式切换装置包括切换装置驱动轴、同步带轮Ⅹ、两切换齿轮、两侧带导向杆的滑动齿条；所述切换装置驱动轴与所述X向驱动轴平行设置，且位于第一攀爬及X向行走装置和第二攀爬及X向行走装置之间；

两所述切换齿轮对称设置在所述切换装置驱动轴的两端；两所述切换齿轮分别位于所述车架的左右两侧；所述车架左右两侧的下端均固定安装有两导向支架，所述导向支架上设有导向槽；所述滑动齿条两侧的导向杆分别插入所述两所述导向支架上的导向槽内；所述滑动齿条与所述切换齿轮、所述第一攀爬及X向行走装置和第二攀爬及X向行走装置中的换向齿轮啮合传动连接。